vcs.maemo.org Git - opencv/blob - samples/c/camshiftdemo.c

   1 #ifdef _CH_
   2 #pragma package <opencv>
   3 #endif
   4
   5 #define CV_NO_BACKWARD_COMPATIBILITY
   6
   7 #ifndef _EiC
   8 #include "cv.h"
   9 #include "highgui.h"
  10 #include <stdio.h>
  11 #include <ctype.h>
  12 #endif
  13
  14 IplImage *image = 0, *hsv = 0, *hue = 0, *mask = 0, *backproject = 0, *histimg = 0;
  15 CvHistogram *hist = 0;
  16
  17 int backproject_mode = 0;
  18 int select_object = 0;
  19 int track_object = 0;
  20 int show_hist = 1;
  21 CvPoint origin;
  22 CvRect selection;
  23 CvRect track_window;
  24 CvBox2D track_box;
  25 CvConnectedComp track_comp;
  26 int hdims = 16;
  27 float hranges_arr[] = {0,180};
  28 float* hranges = hranges_arr;
  29 int vmin = 10, vmax = 256, smin = 30;
  30
  31 void on_mouse( int event, int x, int y, int flags, void* param )
  32 {
  33     if( !image )
  34         return;
  35
  36     if( image->origin )
  37         y = image->height - y;
  38
  39     if( select_object )
  40     {
  41         selection.x = MIN(x,origin.x);
  42         selection.y = MIN(y,origin.y);
  43         selection.width = selection.x + CV_IABS(x - origin.x);
  44         selection.height = selection.y + CV_IABS(y - origin.y);
  45
  46         selection.x = MAX( selection.x, 0 );
  47         selection.y = MAX( selection.y, 0 );
  48         selection.width = MIN( selection.width, image->width );
  49         selection.height = MIN( selection.height, image->height );
  50         selection.width -= selection.x;
  51         selection.height -= selection.y;
  52     }
  53
  54     switch( event )
  55     {
  56     case CV_EVENT_LBUTTONDOWN:
  57         origin = cvPoint(x,y);
  58         selection = cvRect(x,y,0,0);
  59         select_object = 1;
  60         break;
  61     case CV_EVENT_LBUTTONUP:
  62         select_object = 0;
  63         if( selection.width > 0 && selection.height > 0 )
  64             track_object = -1;
  65         break;
  66     }
  67 }
  68
  69
  70 CvScalar hsv2rgb( float hue )
  71 {
  72     int rgb[3], p, sector;
  73     static const int sector_data[][3]=
  74         {{0,2,1}, {1,2,0}, {1,0,2}, {2,0,1}, {2,1,0}, {0,1,2}};
  75     hue *= 0.033333333333333333333333333333333f;
  76     sector = cvFloor(hue);
  77     p = cvRound(255*(hue - sector));
  78     p ^= sector & 1 ? 255 : 0;
  79
  80     rgb[sector_data[sector][0]] = 255;
  81     rgb[sector_data[sector][1]] = 0;
  82     rgb[sector_data[sector][2]] = p;
  83
  84     return cvScalar(rgb[2], rgb[1], rgb[0],0);
  85 }
  86
  87 int main( int argc, char** argv )
  88 {
  89     CvCapture* capture = 0;
  90
  91     if( argc == 1 || (argc == 2 && strlen(argv[1]) == 1 && isdigit(argv[1][0])))
  92         capture = cvCaptureFromCAM( argc == 2 ? argv[1][0] - '0' : 0 );
  93     else if( argc == 2 )
  94         capture = cvCaptureFromAVI( argv[1] );
  95
  96     if( !capture )
  97     {
  98         fprintf(stderr,"Could not initialize capturing...\n");
  99         return -1;
 100     }
 101
 102     printf( "Hot keys: \n"
 103         "\tESC - quit the program\n"
 104         "\tc - stop the tracking\n"
 105         "\tb - switch to/from backprojection view\n"
 106         "\th - show/hide object histogram\n"
 107         "To initialize tracking, select the object with mouse\n" );
 108
 109     cvNamedWindow( "Histogram", 1 );
 110     cvNamedWindow( "CamShiftDemo", 1 );
 111     cvSetMouseCallback( "CamShiftDemo", on_mouse, 0 );
 112     cvCreateTrackbar( "Vmin", "CamShiftDemo", &vmin, 256, 0 );
 113     cvCreateTrackbar( "Vmax", "CamShiftDemo", &vmax, 256, 0 );
 114     cvCreateTrackbar( "Smin", "CamShiftDemo", &smin, 256, 0 );
 115
 116     for(;;)
 117     {
 118         IplImage* frame = 0;
 119         int i, bin_w, c;
 120
 121         frame = cvQueryFrame( capture );
 122         if( !frame )
 123             break;
 124
 125         if( !image )
 126         {
 127             /* allocate all the buffers */
 128             image = cvCreateImage( cvGetSize(frame), 8, 3 );
 129             image->origin = frame->origin;
 130             hsv = cvCreateImage( cvGetSize(frame), 8, 3 );
 131             hue = cvCreateImage( cvGetSize(frame), 8, 1 );
 132             mask = cvCreateImage( cvGetSize(frame), 8, 1 );
 133             backproject = cvCreateImage( cvGetSize(frame), 8, 1 );
 134             hist = cvCreateHist( 1, &hdims, CV_HIST_ARRAY, &hranges, 1 );
 135             histimg = cvCreateImage( cvSize(320,200), 8, 3 );
 136             cvZero( histimg );
 137         }
 138
 139         cvCopy( frame, image, 0 );
 140         cvCvtColor( image, hsv, CV_BGR2HSV );
 141
 142         if( track_object )
 143         {
 144             int _vmin = vmin, _vmax = vmax;
 145
 146             cvInRangeS( hsv, cvScalar(0,smin,MIN(_vmin,_vmax),0),
 147                         cvScalar(180,256,MAX(_vmin,_vmax),0), mask );
 148             cvSplit( hsv, hue, 0, 0, 0 );
 149
 150             if( track_object < 0 )
 151             {
 152                 float max_val = 0.f;
 153                 cvSetImageROI( hue, selection );
 154                 cvSetImageROI( mask, selection );
 155                 cvCalcHist( &hue, hist, 0, mask );
 156                 cvGetMinMaxHistValue( hist, 0, &max_val, 0, 0 );
 157                 cvConvertScale( hist->bins, hist->bins, max_val ? 255. / max_val : 0., 0 );
 158                 cvResetImageROI( hue );
 159                 cvResetImageROI( mask );
 160                 track_window = selection;
 161                 track_object = 1;
 162
 163                 cvZero( histimg );
 164                 bin_w = histimg->width / hdims;
 165                 for( i = 0; i < hdims; i++ )
 166                 {
 167                     int val = cvRound( cvGetReal1D(hist->bins,i)*histimg->height/255 );
 168                     CvScalar color = hsv2rgb(i*180.f/hdims);
 169                     cvRectangle( histimg, cvPoint(i*bin_w,histimg->height),
 170                                  cvPoint((i+1)*bin_w,histimg->height - val),
 171                                  color, -1, 8, 0 );
 172                 }
 173             }
 174
 175             cvCalcBackProject( &hue, backproject, hist );
 176             cvAnd( backproject, mask, backproject, 0 );
 177             cvCamShift( backproject, track_window,
 178                         cvTermCriteria( CV_TERMCRIT_EPS | CV_TERMCRIT_ITER, 10, 1 ),
 179                         &track_comp, &track_box );
 180             track_window = track_comp.rect;
 181
 182             if( backproject_mode )
 183                 cvCvtColor( backproject, image, CV_GRAY2BGR );
 184             if( !image->origin )
 185                 track_box.angle = -track_box.angle;
 186             cvEllipseBox( image, track_box, CV_RGB(255,0,0), 3, CV_AA, 0 );
 187         }
 188
 189         if( select_object && selection.width > 0 && selection.height > 0 )
 190         {
 191             cvSetImageROI( image, selection );
 192             cvXorS( image, cvScalarAll(255), image, 0 );
 193             cvResetImageROI( image );
 194         }
 195
 196         cvShowImage( "CamShiftDemo", image );
 197         cvShowImage( "Histogram", histimg );
 198
 199         c = cvWaitKey(10);
 200         if( (char) c == 27 )
 201             break;
 202         switch( (char) c )
 203         {
 204         case 'b':
 205             backproject_mode ^= 1;
 206             break;
 207         case 'c':
 208             track_object = 0;
 209             cvZero( histimg );
 210             break;
 211         case 'h':
 212             show_hist ^= 1;
 213             if( !show_hist )
 214                 cvDestroyWindow( "Histogram" );
 215             else
 216                 cvNamedWindow( "Histogram", 1 );
 217             break;
 218         default:
 219             ;
 220         }
 221     }
 222
 223     cvReleaseCapture( &capture );
 224     cvDestroyWindow("CamShiftDemo");
 225
 226     return 0;
 227 }
 228
 229 #ifdef _EiC
 230 main(1,"camshiftdemo.c");
 231 #endif