vcs.maemo.org Git - opencv/blob - docs/appPage/LKTracker/LKTracker.htm

   1  <!DOCTYPE HTML PUBLIC "-//W3C//DTD HTML 3.2//EN">\r
   2 <HTML>\r
   3   <HEAD>\r
   4     <TITLE>Pyramidal Lucas-Kanade Feature Tracker</TITLE>\r
   5     <!-- Changed by: Jean-Yves Bouguet, 31-Dec-1999 -->\r
   6     <!-- Formatted and proofed in GNU Emacs by: Michael Chu, 00.06.03 -->\r
   7     <META NAME="GENERATOR" CONTENT="Microsoft FrontPage 4.0">\r
   8   </HEAD>\r
   9   <BODY TEXT="#000000" BGCOLOR="#FFFFFF" LINK="#0000CC" VLINK="#0000FF" ALINK="#FF0000">\r
  10     <a name="top">\r
  11 \r
  12       <!-- <CENTER>\r
  13     <BLOCKQUOTE>&nbsp;\r
  14     <table border = 3 WIDTH="70%" >\r
  15     <TR><TD>\r
  16       -->\r
  17 \r
  18     <CENTER>\r
  19       <TABLE CELLSPACING=0 CELLPADDING=5 WIDTH="90%" BGCOLOR="#6A9BED" NOSAVE >\r
  20         <TR NOSAVE>\r
  21           <TD NOSAVE>\r
  22             <CENTER><I><FONT COLOR="#000000"><FONT SIZE=+4> \r
  23                     Pyramidal Lucas-Kanade Feature Tracker\r
  24                   </FONT></FONT></I></CENTER>\r
  25           </TD>\r
  26         </TR>\r
  27       </TABLE>\r
  28     </CENTER>\r
  29 \r
  30     <!--\r
  31   </TD></TR>\r
  32   </table>\r
  33     &nbsp;</BLOCKQUOTE>\r
  34   </center>\r
  35     -->\r
  36 \r
  37 \r
  38     <BR>\r
  39 \r
  40     <center><IMG SRC="pict_track.jpg" alt="tool_image" width="651" height="513"></center>\r
  41 \r
  42     <BR><BR>\r
  43 \r
  44     <H1>Description</H1>\r
  45 \r
  46 \r
  47     This tool lets you compute optical flow based on the Lucas-Kanade\r
  48     feature tracker in real time.  The optical flow computation is\r
  49     implemented in pyramidal fashion, from coarse to fine resolution.\r
  50     Consequently, the algorithm can handle large pixel flows, while\r
  51     keeping a relatively small window of integration, and therefore\r
  52     achieve high local accuracy (of the order of 0.1 pixel). The tracking\r
  53     is done by <a href="../../ref/OpenCVRef_Motion_Tracking.htm#decl_cvCalcOpticalFlowPyrLK">\r
  54     cvCalcOpticalFlowPyrLK</a> function that implements algorithm, described\r
  55     in detail in the report\r
  56     <a href="../../papers/algo_tracking.pdf">algo_tracking.pdf</a>.\r
  57 \r
  58     <h1>LKDemo.exe</h1>\r
  59     A simple demo of Lucas-Kanade in pyramid (LKpyr) was created as\r
  60     shown below: This demo assumes you have USB and a USB camera\r
  61     installed with directShow. If you are running on Microsoft*\r
  62     Windows* NT 4.0, this demo will only work if you have written your\r
  63     own video capture source filter. Microsoft Windows 2000 is best\r
  64     for this and all the rest of the demos.<br>\r
  65     <br>\r
  66 \r
  67     <center><img border="0" src="LKpyrLabled.jpg" width="858" height="272"></center>\r
  68     <h2 align="left">Controls</h2>\r
  69     <font size=+2><b>[1]</b></font> Start/Stop video capture\r
  70     toggle.<br>\r
  71     <font size=+2><b>[2]</b></font> Find a set of trackable\r
  72     points (labeled by green dots) and track them.<br>\r
  73     <font size=+2><b>[3]</b></font> Turn off the video image\r
  74     and just show the tracked green points from [2].<br>\r
  75     <font size=+2><b>[4]</b></font> Change the size of the\r
  76     video display window.<br>\r
  77     <font size=+2><b>[5]</b></font> Adjust USB camera\r
  78     parameters.<br>\r
  79     <h2 align="left">Limitations</h2>\r
  80 \r
  81     This is just a simple, &quot;hard coded&quot; demo. We don't allow\r
  82     you to change the pyramid depth nor allow you to adjust the\r
  83     tracking parameters nor the thresholds for acceptable points\r
  84     (minimum eigen value size). We do not monitor the quality of\r
  85     the tracked points in this demo, thus when a point is occluded, it\r
  86     often sticks near or on the occluding boundary. We will add user\r
  87     parameter adjustments and point quality monitoring next rev. --\r
  88     ran out of time for this demo, so sorry.\r
  89 \r
  90     <br><br>\r
  91     <hr noshade size=2 width=100%>\r
  92 \r
  93   </BODY> </HTML>\r