vcs.maemo.org Git - mardrone/blob - mardrone/ARDrone_SDK_Version_1_8_20110726/Examples/Multiplatform/Protocol/video.c

   1 /*
   2  * AR Drone demo
   3  *
   4  * OpenGL video rendering
   5  */
   6
   7 #include <stdlib.h>
   8 #include <stdio.h>
   9 #include <string.h>
  10 #include <math.h>
  11 #include <float.h>
  12 #include <assert.h>
  13
  14 #include <GLES/gl.h>
  15 #include <GLES/glext.h>
  16 #include "app.h"
  17
  18 static uint8_t    *pixbuf = NULL;
  19 static GLuint      texture;
  20
  21 static long otick = 0;
  22
  23 void video_init(void)
  24 {
  25     int tex_width, tex_height;
  26     GLint crop[4] = { VIDEO_WIDTH, 0, -VIDEO_WIDTH, VIDEO_HEIGHT };
  27
  28     INFO("initializing OpenGL video rendering...\n");
  29
  30     // FIXME: this should be computed (smallest power of 2 > dimension)
  31     tex_width = 256;
  32     tex_height = 256;
  33     otick = 0;
  34
  35     if (!pixbuf) {
  36         pixbuf = malloc(tex_width * tex_height * 2);
  37         assert(pixbuf);
  38         memcpy(pixbuf, default_image, VIDEO_WIDTH*VIDEO_HEIGHT*2);
  39     }
  40
  41     glEnable(GL_TEXTURE_2D);
  42     glTexEnvx(GL_TEXTURE_ENV, GL_TEXTURE_ENV_MODE, GL_REPLACE);
  43     glDeleteTextures(1, &texture);
  44     glGenTextures(1, &texture);
  45     glBindTexture(GL_TEXTURE_2D, texture);
  46     // Call glTexImage2D only once, and use glTexSubImage2D later
  47     glTexImage2D(GL_TEXTURE_2D, 0, GL_RGB, tex_width, tex_height, 0, GL_RGB,
  48                  GL_UNSIGNED_SHORT_5_6_5, pixbuf);
  49     glTexParameteriv(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_CROP_RECT_OES, crop);
  50     // use NEAREST instead of LINEAR for faster (but uglier) results
  51     glTexParameterx(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_MIN_FILTER, GL_LINEAR);
  52     glTexParameterx(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_MAG_FILTER, GL_LINEAR);
  53     glTexParameterx(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_WRAP_S, GL_REPEAT);
  54     glTexParameterx(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_WRAP_T, GL_REPEAT);
  55     glTexEnvx(GL_TEXTURE_ENV, GL_TEXTURE_ENV_MODE, GL_REPLACE);
  56     glDisable(GL_BLEND);
  57     glDisable(GL_DITHER);
  58     glDisable(GL_DEPTH_TEST);
  59     glDepthMask(GL_FALSE);
  60     glDisable(GL_CULL_FACE);
  61     glClearColor(0.0f, 0.0f, 0.0f, 1.0f);
  62     glShadeModel(GL_FLAT);
  63     glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT);
  64 }
  65
  66 // Called from the app framework.
  67 void video_deinit()
  68 {
  69     INFO("terminating OpenGL video rendering...\n");
  70     //glDeleteTextures(1, &texture);
  71     if (pixbuf) {
  72         free(pixbuf);
  73         pixbuf = NULL;
  74     }
  75 }
  76
  77 void video_render(long tick, int width, int height)
  78 {
  79         static int num = 0;
  80
  81     glBindTexture(GL_TEXTURE_2D, texture);
  82
  83         if (num_picture_decoded != num) {
  84         /* a new frame is available, update texture */
  85         glTexSubImage2D(GL_TEXTURE_2D, 0, 0, 0, VIDEO_WIDTH,VIDEO_HEIGHT,
  86                         GL_RGB, GL_UNSIGNED_SHORT_5_6_5, picture_buf);
  87                 num = num_picture_decoded;
  88     }
  89     /* and draw it on the screen */
  90     glDrawTexiOES(0, 0, 0, width, height);
  91 }
  92