vcs.maemo.org Git - mardrone/blob - mardrone/ARDrone_SDK_Version_1_8_20110726/Examples/Linux/Testbenches/ftp_test/Sources/ardrone_testing_tool.c

   1 /**
   2  * @file main.c
   3  * @author sylvain.gaeremynck@parrot.com
   4  * @date 2009/07/01
   5  */
   6 #include <ardrone_testing_tool.h>
   7
   8 //ARDroneLib
   9 #include <ardrone_tool/ardrone_time.h>
  10 #include <ardrone_tool/Navdata/ardrone_navdata_client.h>
  11 #include <ardrone_tool/Control/ardrone_control.h>
  12 #include <ardrone_tool/UI/ardrone_input.h>
  13 #include <ardrone_tool/ardrone_tool_configuration.h>
  14
  15 //Common
  16 #include <config.h>
  17 #include <ardrone_api.h>
  18
  19 //VP_SDK
  20 #include <ATcodec/ATcodec_api.h>
  21 #include <VP_Os/vp_os_print.h>
  22 #include <VP_Os/vp_os_thread.h>
  23 #include <VP_Api/vp_api_thread_helper.h>
  24 #include <VP_Os/vp_os_signal.h>
  25 #include <VP_Os/vp_os_types.h>
  26 #include <VP_Os/vp_os_delay.h>
  27
  28 //Local project
  29 #include <UI/gamepad.h>
  30 #include <Video/video_stage.h>
  31
  32 #include <utils/ardrone_ftp.h>
  33
  34 #include <semaphore.h>
  35
  36 static int32_t exit_ihm_program = 1;
  37
  38 /* Implementing Custom methods for the main function of an ARDrone application */
  39
  40 /* The delegate object calls this method during initialization of an ARDrone application */
  41 C_RESULT ardrone_tool_init_custom(int argc, char **argv)
  42 {
  43   /* Start all threads of your application */
  44   START_THREAD( main_application_thread , NULL );
  45   return C_OK;
  46 }
  47
  48 /* The delegate object calls this method when the event loop exit */
  49 C_RESULT ardrone_tool_shutdown_custom()
  50 {
  51   /* Relinquish all threads of your application */
  52   JOIN_THREAD( main_application_thread );
  53
  54   return C_OK;
  55 }
  56
  57 /* The event loop calls this method for the exit condition */
  58 bool_t ardrone_tool_exit()
  59 {
  60   return exit_ihm_program == 0;
  61 }
  62
  63 C_RESULT signal_exit()
  64 {
  65   exit_ihm_program = 0;
  66
  67   return C_OK;
  68 }
  69
  70 PROTO_THREAD_ROUTINE(main_application_thread, data);
  71
  72 /* Implementing thread table in which you add routines of your application and those provided by the SDK */
  73 BEGIN_THREAD_TABLE
  74 THREAD_TABLE_ENTRY( main_application_thread, 20 )
  75 END_THREAD_TABLE
  76
  77 sem_t synchroSem;
  78
  79 #define BLUE { printf("%s","\033[34;01m"); }
  80 #define RED { printf("%s","\033[31;01m"); }
  81 #define GREEN { printf("%s","\033[32;01m"); }
  82 #define RAZ { printf("%s","\033[0m"); }
  83
  84 #define TEST_RESULT(result, formatFAIL, formatOK, ...)  \
  85   do                                                    \
  86     {                                                   \
  87       _ftp_status locResult = (result);                 \
  88       totalOp++;                                        \
  89       if (FTP_FAILED (locResult))                       \
  90         {                                               \
  91           RED;                                          \
  92           printf ("[%i : KO] : ", __LINE__);            \
  93           printf (formatFAIL, __VA_ARGS__);             \
  94           printf ("\n");                                \
  95           RAZ;                                          \
  96         }                                               \
  97       else                                              \
  98         {                                               \
  99           GREEN;                                        \
 100           printf ("[%i : OK] : ", __LINE__);            \
 101           printf (formatOK, __VA_ARGS__);               \
 102           printf ("\n");                                \
 103           RAZ;                                          \
 104           opOk++;                                       \
 105         }                                               \
 106       if ((FTP_TIMEOUT == locResult) ||                 \
 107           (FTP_BUSY == locResult))                      \
 108         {                                               \
 109           runOperation = 1;                             \
 110         }                                               \
 111       else                                              \
 112         {                                               \
 113           runOperation = 0;                             \
 114         }                                               \
 115     }                                                   \
 116   while (0)
 117
 118 #define COMPUTE_PERCENT_OK                                              \
 119   do                                                                    \
 120     {                                                                   \
 121       if (totalOp> 0)                                                   \
 122         {                                                               \
 123           float percentOk = (100.0 * opOk) / (1.0 * totalOp);           \
 124           if (90.0 < percentOk)                                         \
 125             {                                                           \
 126               GREEN;                                                    \
 127             }                                                           \
 128           else                                                          \
 129             {                                                           \
 130               RED;                                                      \
 131             }                                                           \
 132           printf ("Success of %llu operations on %llu (%6.2f %%)\n", opOk, totalOp, percentOk); \
 133           RAZ;                                                          \
 134         }                                                               \
 135     } while (0)
 136
 137
 138 #define TEST_ABORTION(abortFunc)                                \
 139   do                                                            \
 140     {                                                           \
 141       _ftp_status locStat = (abortFunc);                        \
 142       totalOp++;                                                \
 143       switch (locStat)                                          \
 144         {                                                       \
 145         case FTP_SUCCESS:                                       \
 146           GREEN;                                                \
 147           printf ("[%i : OK] : ", __LINE__);                    \
 148           printf ("Abortion successfull\n");                    \
 149           RAZ;                                                  \
 150           opOk++;                                               \
 151           break;                                                \
 152         case FTP_SAMESIZE:                                      \
 153           RED;                                                  \
 154           printf ("[%i : KO] : ", __LINE__);                    \
 155           printf ("Abortion failed, op was not running\n");     \
 156           RAZ;                                                  \
 157           break;                                                \
 158         case FTP_FAIL:                                          \
 159         default:                                                \
 160           RED;                                                  \
 161           printf ("[%i : KO] : ", __LINE__);                    \
 162           printf ("Unknown result\n");                          \
 163           RAZ;                                                  \
 164           break;                                                \
 165         }                                                       \
 166     } while (0)                                                 \
 167
 168 #define WAIT_COND(result)                       \
 169   do                                            \
 170     {                                           \
 171       sem_wait (&synchroSem);                   \
 172     } while (0)
 173
 174
 175 #define SEND_COND                               \
 176   do                                            \
 177     {                                           \
 178       sem_post (&synchroSem);                   \
 179     }                                           \
 180   while (0)
 181
 182 _ftp_status globalStatus;
 183 int runOperation = 1;
 184 char *listBuffer = NULL;
 185
 186 void
 187 ftpCallback (_ftp_status status, void *arg, _ftp_t *callingFtp)
 188 {
 189   float percent = (NULL != arg) ? *(float *)arg : -1.0;
 190   if (NULL != arg && FTP_SUCCESS == status) { listBuffer = arg; }
 191   globalStatus = status;
 192   static int calls = 0;
 193 #define CALLBACK_FORMAT "Callback called with status %s\n"
 194 #ifdef DEBUG
 195 #define PRINT_CALLBACK_FORMAT(statusString) { printf (CALLBACK_FORMAT, statusString); calls++; }
 196 #else
 197 #define PRINT_CALLBACK_FORMAT(statusString) { calls++; }
 198 #endif
 199   switch (status)
 200     {
 201     case FTP_BUSY:
 202       PRINT_CALLBACK_FORMAT ("FTP_BUSY");
 203       SEND_COND;
 204       break;
 205     case FTP_ABORT:
 206       PRINT_CALLBACK_FORMAT ("FTP_ABORT");
 207       SEND_COND;
 208       break;
 209     case FTP_FAIL:
 210       PRINT_CALLBACK_FORMAT ("FTP_FAIL");
 211       SEND_COND;
 212       break;
 213     case FTP_SUCCESS:
 214       PRINT_CALLBACK_FORMAT ("FTP_SUCCESS");
 215       SEND_COND;
 216       break;
 217     case FTP_TIMEOUT:
 218       PRINT_CALLBACK_FORMAT ("FTP_TIMEOUT");
 219       SEND_COND;
 220       break;
 221     case FTP_BADSIZE:
 222       PRINT_CALLBACK_FORMAT ("FTP_BADSIZE");
 223       SEND_COND;
 224       break;
 225     case FTP_SAMESIZE:
 226       PRINT_CALLBACK_FORMAT ("FTP_SAMESIZE");
 227       SEND_COND;
 228       break;
 229     case FTP_PROGRESS:
 230       printf ("\rProgress : %5.2f", percent);
 231       fflush (stdout);
 232       if (100.0 <= percent)
 233         {
 234           printf ("\n");
 235         }
 236       break;
 237     default: // Should not happen ... kill the program in this case !
 238       printf ("Callback called with unknown status : %d\n", status);
 239       exit (-1);
 240       break;
 241     }
 242 #undef CALLBACK_FORMAT
 243 }
 244
 245 #define title(x) { BLUE; printf("[%i] %s",__LINE__,x); RAZ; }
 246
 247 #define _USE_EMENCIA_SERVER (0)
 248 #if _USE_EMENCIA_SERVER
 249 #define ARDRONE_IP "parrot02.nyx.emencia.net"
 250 #define ARDRONE_PORT (21)
 251 #define ARDRONE_USER "parrot"
 252 #define ARDRONE_PASSWORD "parrot"
 253 #else
 254 #define ARDRONE_IP "192.168.1.1"
 255 #define ARDRONE_PORT (21)
 256 #define ARDRONE_USER "anonymous"
 257 #define ARDRONE_PASSWORD ""
 258 #endif
 259
 260 #define _1MB_ORIGIN_FILE "origin.txt"
 261 #define _512K_FAILED_FILE "half_file.txt"
 262 #define _256K_FAILED_FILE "quarter_file.txt"
 263 #define _1MB_MERGED_FILE "merged.txt"
 264 #define LOCAL_RESULT_FILE "result.txt"
 265
 266 #define NOCB_NORESUME_RESULT "result_nocb_noresume.txt"
 267 #define CB_NORESUME_RESULT "result_cb_noresume.txt"
 268 #define NOCB_RESUME_RESULT "result_nocb_resume.txt"
 269 #define CB_RESUME_RESULT "result_cb_resume.txt"
 270
 271 #define ARDRONE_FILE_BEFORE_RENAME "origin.txt"
 272 #define ARDRONE_FILE_AFTER_RENAME "result.txt"
 273
 274 DEFINE_THREAD_ROUTINE(main_application_thread, data)
 275 {
 276
 277   /* Semaphore for synchronisation */
 278   sem_init (&synchroSem, 0, 0);
 279
 280   vp_os_delay(1000);
 281
 282   char buffer [512] = {0};
 283   int systemRet = 0;
 284
 285   _ftp_t *droneFtp = NULL;
 286   _ftp_status ftp_result = FTP_FAIL;
 287
 288   int runOperation = 1;
 289
 290   uint64_t totalOp = 0;
 291   uint64_t opOk = 0;
 292
 293
 294   title ("\n\n------ CLEANING ------\n\n");
 295
 296   title ("--- Connecting to AR.Drone FTP ---\n");
 297
 298   for (runOperation = 1; runOperation;)
 299     {
 300       droneFtp = ftpConnect (ARDRONE_IP, ARDRONE_PORT, ARDRONE_USER, ARDRONE_PASSWORD, &ftp_result);
 301       TEST_RESULT (ftp_result, "Unable to connect to %s@%s:%d (PASS : %s)", "Connected to %s@%s:%d (PASS : %s)", ARDRONE_USER, ARDRONE_IP, ARDRONE_PORT, ARDRONE_PASSWORD);
 302     }
 303
 304   title ("--- Getting PWD ---\n");
 305
 306   char pwd [256] = {0};
 307   ftp_result = ftpPwd (droneFtp, pwd, 256);
 308   TEST_RESULT (ftp_result, "Unable to get PWD [%1s]", "Got PWD : %s", pwd);
 309
 310   title ("--- Removing previous file on AR.Drone ---\n");
 311
 312   for (runOperation = 1; runOperation;)
 313     {
 314       ftp_result = ftpRemove (droneFtp, ARDRONE_FILE_BEFORE_RENAME);
 315       TEST_RESULT (ftp_result, " (STILL OK !) file %s does not exist", "Deleted file %s", ARDRONE_FILE_BEFORE_RENAME);
 316     }
 317
 318   for (runOperation = 1; runOperation;)
 319     {
 320       ftp_result = ftpRemove (droneFtp, ARDRONE_FILE_AFTER_RENAME);
 321       TEST_RESULT (ftp_result, " (STILL OK !) file %s does not exist", "Deleted file %s", ARDRONE_FILE_AFTER_RENAME);
 322     }
 323
 324   title ("--- Removing local result file ---\n");
 325
 326   vp_os_memset (buffer, 0x0, 512);
 327   snprintf (buffer, 512, "rm -f %s", LOCAL_RESULT_FILE);
 328   systemRet = system (buffer);
 329   printf ("System : %s\n", buffer);
 330
 331   title ("--- Disconnecting from AR.Drone FTP ---\n");
 332
 333   TEST_RESULT (ftpClose (&droneFtp), "AR.Drone FTP (%s:%d) was not opened", "Closed AR.Drone FTP (%s:%d)", ARDRONE_IP, ARDRONE_PORT);
 334
 335   while (1)
 336     {
 337
 338       title ("\n\n------ TESTS WITHOUT RESUME NOR CALLBACK ------\n\n");
 339
 340       title ("--- Connecting to AR.Drone FTP ---\n");
 341
 342       for (runOperation = 1; runOperation;)
 343         {
 344           droneFtp = ftpConnect (ARDRONE_IP, ARDRONE_PORT, ARDRONE_USER, ARDRONE_PASSWORD, &ftp_result);
 345           TEST_RESULT (ftp_result, "Unable to connect to %s@%s:%d (PASS : %s)", "Connected to %s@%s:%d (PASS : %s)", ARDRONE_USER, ARDRONE_IP, ARDRONE_PORT, ARDRONE_PASSWORD);
 346         }
 347
 348       title ("--- Sending origin file to the AR.Drone ---\n");
 349
 350       for (runOperation = 1; runOperation;)
 351         {
 352           ftp_result = ftpPut (droneFtp, _1MB_ORIGIN_FILE, ARDRONE_FILE_BEFORE_RENAME, 0, NULL);
 353           TEST_RESULT (ftp_result, "Unable to send file %s->%s", "Sent file %s->%s", _1MB_ORIGIN_FILE, ARDRONE_FILE_BEFORE_RENAME);
 354         }
 355
 356       title ("--- Renaming file on the AR.Drone ---\n");
 357
 358       for (runOperation = 1; runOperation;)
 359         {
 360           ftp_result = ftpRename (droneFtp, ARDRONE_FILE_BEFORE_RENAME, ARDRONE_FILE_AFTER_RENAME);
 361           TEST_RESULT (ftp_result, "Impossible to rename %s->%s", "Renamed %s->%s", ARDRONE_FILE_BEFORE_RENAME, ARDRONE_FILE_AFTER_RENAME);
 362         }
 363
 364       title ("--- Getting AR.Drone FTP Listing ---\n");
 365
 366       for (runOperation = 1; runOperation;)
 367         {
 368           ftp_result = ftpList (droneFtp, &listBuffer, NULL);
 369           TEST_RESULT (ftp_result, "Unable to list FTP [%1s]", "Listed FTP :\n%s", listBuffer);
 370           if (NULL != listBuffer) { vp_os_free (listBuffer); listBuffer = NULL; }
 371         }
 372
 373       title ("--- Getting back result file ---\n");
 374
 375       for (runOperation = 1; runOperation;)
 376         {
 377           ftp_result = ftpGet (droneFtp, ARDRONE_FILE_AFTER_RENAME, LOCAL_RESULT_FILE, 0, NULL);
 378           TEST_RESULT (ftp_result, "Unable to get file %s->%s", "Got back file %s->%s", ARDRONE_FILE_AFTER_RENAME, LOCAL_RESULT_FILE);
 379         }
 380
 381       title ("--- Checking file ---\n");
 382
 383       vp_os_memset (buffer, 0x0, 512);
 384       snprintf (buffer, 512, "diff %s %s > /dev/null", LOCAL_RESULT_FILE, _1MB_ORIGIN_FILE);
 385       systemRet = system (buffer);
 386       printf ("System : %s\n", buffer);
 387       totalOp++;
 388       if (0 != systemRet)
 389         {
 390           RED; printf ("[%d : KO] : Files are different !\n", __LINE__); RAZ;
 391         }
 392       else
 393         {
 394           opOk++;
 395           GREEN; printf ("[%d : OK] : Files are the same\n", __LINE__); RAZ;
 396         }
 397
 398       title ("--- Removing file on AR.Drone ---\n");
 399
 400       for (runOperation = 1; runOperation;)
 401         {
 402           ftp_result = ftpRemove (droneFtp, ARDRONE_FILE_AFTER_RENAME);
 403           TEST_RESULT (ftp_result, "Unable to delete file %s", "Deleted file %s", ARDRONE_FILE_AFTER_RENAME);
 404         }
 405
 406       title ("--- Local file backup ---\n");
 407
 408       vp_os_memset (buffer, 0x0, 512);
 409       snprintf (buffer, 512, "mv %s %s", LOCAL_RESULT_FILE, NOCB_NORESUME_RESULT);
 410       systemRet = system (buffer);
 411       printf ("System : %s\n", buffer);
 412
 413       title ("--- Closing AR.Drone FTP ---\n");
 414
 415       TEST_RESULT (ftpClose (&droneFtp), "AR.Drone FTP (%s:%d) was not opened", "Closed AR.Drone FTP (%s:%d)", ARDRONE_IP, ARDRONE_PORT);
 416
 417
 418
 419
 420
 421
 422
 423
 424       title ("\n\n------ TESTS WITHOUT RESUME / WITH CALLBACK ------\n\n");
 425
 426       title ("--- Connecting to AR.Drone FTP ---\n");
 427
 428       for (runOperation = 1; runOperation;)
 429         {
 430           droneFtp = ftpConnect (ARDRONE_IP, ARDRONE_PORT, ARDRONE_USER, ARDRONE_PASSWORD, &ftp_result);
 431           TEST_RESULT (ftp_result, "Unable to connect to %s@%s:%d (PASS : %s)", "Connected to %s@%s:%d (PASS : %s)", ARDRONE_USER, ARDRONE_IP, ARDRONE_PORT, ARDRONE_PASSWORD);
 432         }
 433
 434       title ("--- Sending origin file to the AR.Drone ---\n");
 435
 436
 437       for (runOperation = 1; runOperation;)
 438         {
 439           ftp_result = ftpPut (droneFtp, _1MB_ORIGIN_FILE, ARDRONE_FILE_BEFORE_RENAME, 0, ftpCallback);
 440           WAIT_COND (ftp_result);
 441           TEST_RESULT (globalStatus, "Unable to send file %s->%s", "Sent file %s->%s", _1MB_ORIGIN_FILE, ARDRONE_FILE_BEFORE_RENAME);
 442         }
 443
 444       title ("--- Renaming file on the AR.Drone ---\n");
 445
 446       ftp_result = ftpRename (droneFtp, ARDRONE_FILE_BEFORE_RENAME, ARDRONE_FILE_AFTER_RENAME);
 447       TEST_RESULT (ftp_result, "Impossible to rename %s->%s", "Renamed %s->%s", ARDRONE_FILE_BEFORE_RENAME, ARDRONE_FILE_AFTER_RENAME);
 448
 449       title ("--- Getting AR.Drone FTP Listing ---\n");
 450
 451       for (runOperation = 1; runOperation;)
 452         {
 453           ftp_result = ftpList (droneFtp, NULL, ftpCallback);
 454           WAIT_COND (ftp_result);
 455           TEST_RESULT (globalStatus, "Unable to list FTP [%1s]", "Listed FTP :\n%s", listBuffer);
 456           if (NULL != listBuffer) { vp_os_free (listBuffer); listBuffer = NULL; }
 457         }
 458
 459       title ("--- Getting back result file ---\n");
 460
 461       for (runOperation = 1; runOperation;)
 462         {
 463           ftp_result = ftpGet (droneFtp, ARDRONE_FILE_AFTER_RENAME, LOCAL_RESULT_FILE, 0, ftpCallback);
 464           WAIT_COND (ftp_result);
 465           TEST_RESULT (globalStatus, "Unable to get file %s->%s", "Got back file %s->%s", ARDRONE_FILE_AFTER_RENAME, LOCAL_RESULT_FILE);
 466         }
 467
 468       title ("--- Checking file ---\n");
 469
 470       vp_os_memset (buffer, 0x0, 512);
 471       snprintf (buffer, 512, "diff %s %s > /dev/null", LOCAL_RESULT_FILE, _1MB_ORIGIN_FILE);
 472       systemRet = system (buffer);
 473       printf ("System : %s\n", buffer);
 474       totalOp++;
 475       if (0 != systemRet)
 476         {
 477           RED; printf ("[%d : KO] : Files are different !\n", __LINE__); RAZ;
 478         }
 479       else
 480         {
 481           opOk++;
 482           GREEN; printf ("[%d : OK] : Files are the same\n", __LINE__); RAZ;
 483         }
 484
 485       title ("--- Removing file on AR.Drone ---\n");
 486
 487       for (runOperation = 1; runOperation;)
 488         {
 489           ftp_result = ftpRemove (droneFtp, ARDRONE_FILE_AFTER_RENAME);
 490           TEST_RESULT (ftp_result, "Unable to delete file %s", "Deleted file %s", ARDRONE_FILE_AFTER_RENAME);
 491         }
 492
 493       title ("--- Local file backup ---\n");
 494
 495       vp_os_memset (buffer, 0x0, 512);
 496       snprintf (buffer, 512, "mv %s %s", LOCAL_RESULT_FILE, CB_NORESUME_RESULT);
 497       systemRet = system (buffer);
 498       printf ("System : %s\n", buffer);
 499
 500       title ("--- Closing AR.Drone FTP ---\n");
 501
 502       TEST_RESULT (ftpClose (&droneFtp), "AR.Drone FTP (%s:%d) was not opened", "Closed AR.Drone FTP (%s:%d)", ARDRONE_IP, ARDRONE_PORT);
 503
 504
 505
 506
 507
 508
 509       title ("\n\n------ TESTS WITH RESUME / NO CALLBACK ------\n\n");
 510
 511       title ("--- Preparing bad file (256K) locally ---\n");
 512
 513       vp_os_memset (buffer, 0x0, 512);
 514       snprintf (buffer, 512, "cp %s %s", _256K_FAILED_FILE, LOCAL_RESULT_FILE);
 515       systemRet = system (buffer);
 516       printf ("System : %s\n", buffer);
 517
 518       title ("--- Connecting to AR.Drone FTP ---\n");
 519
 520       for (runOperation = 1; runOperation;)
 521         {
 522           droneFtp = ftpConnect (ARDRONE_IP, ARDRONE_PORT, ARDRONE_USER, ARDRONE_PASSWORD, &ftp_result);
 523           TEST_RESULT (ftp_result, "Unable to connect to %s@%s:%d (PASS : %s)", "Connected to %s@%s:%d (PASS : %s)", ARDRONE_USER, ARDRONE_IP, ARDRONE_PORT, ARDRONE_PASSWORD);
 524         }
 525
 526       title ("--- Preparing bad file (512K) on AR.Drone FTP ---\n");
 527
 528       for (runOperation = 1; runOperation;)
 529         {
 530           ftp_result = ftpPut (droneFtp, _512K_FAILED_FILE, ARDRONE_FILE_BEFORE_RENAME, 1, NULL);
 531           TEST_RESULT (ftp_result, "Unable to send partial file %s->%s", "Sent partial file %s->%s", _512K_FAILED_FILE, ARDRONE_FILE_BEFORE_RENAME);
 532         }
 533
 534       title ("--- Sending origin file to the AR.Drone ---\n");
 535
 536       for (runOperation = 1; runOperation;)
 537         {
 538           ftp_result = ftpPut (droneFtp, _1MB_ORIGIN_FILE, ARDRONE_FILE_BEFORE_RENAME, 1, NULL);
 539           TEST_RESULT (ftp_result, "Unable to send file %s->%s", "Sent file %s->%s", _1MB_ORIGIN_FILE, ARDRONE_FILE_BEFORE_RENAME);
 540         }
 541
 542       title ("--- Renaming file on the AR.Drone ---\n");
 543
 544       for (runOperation = 1; runOperation;)
 545         {
 546           ftp_result = ftpRename (droneFtp, ARDRONE_FILE_BEFORE_RENAME, ARDRONE_FILE_AFTER_RENAME);
 547           TEST_RESULT (ftp_result, "Impossible to rename %s->%s", "Renamed %s->%s", ARDRONE_FILE_BEFORE_RENAME, ARDRONE_FILE_AFTER_RENAME);
 548         }
 549
 550       title ("--- Getting AR.Drone FTP Listing ---\n");
 551
 552       for (runOperation = 1; runOperation;)
 553         {
 554           ftp_result = ftpList (droneFtp, &listBuffer, NULL);
 555           TEST_RESULT (ftp_result, "Unable to list FTP [%1s]", "Listed FTP :\n%s", listBuffer);
 556           if (NULL != listBuffer) { vp_os_free (listBuffer); listBuffer = NULL; }
 557         }
 558
 559       title ("--- Getting back result file ---\n");
 560
 561       for (runOperation = 1; runOperation;)
 562         {
 563           ftp_result = ftpGet (droneFtp, ARDRONE_FILE_AFTER_RENAME, LOCAL_RESULT_FILE, 1, NULL);
 564           TEST_RESULT (ftp_result, "Unable to get file %s->%s", "Got back file %s->%s", ARDRONE_FILE_AFTER_RENAME, LOCAL_RESULT_FILE);
 565         }
 566
 567       title ("--- Checking file ---\n");
 568
 569       vp_os_memset (buffer, 0x0, 512);
 570       snprintf (buffer, 512, "diff %s %s > /dev/null", LOCAL_RESULT_FILE, _1MB_MERGED_FILE);
 571       systemRet = system (buffer);
 572       printf ("System : %s\n", buffer);
 573       totalOp++;
 574       if (0 != systemRet)
 575         {
 576           RED; printf ("[%d : KO] : Files are different !\n", __LINE__); RAZ;
 577         }
 578       else
 579         {
 580           opOk++;
 581           GREEN; printf ("[%d : OK] : Files are the same\n", __LINE__); RAZ;
 582         }
 583
 584       title ("--- Removing file on AR.Drone ---\n");
 585
 586       for (runOperation = 1; runOperation;)
 587         {
 588           ftp_result = ftpRemove (droneFtp, ARDRONE_FILE_AFTER_RENAME);
 589           TEST_RESULT (ftp_result, "Unable to delete file %s", "Deleted file %s", ARDRONE_FILE_AFTER_RENAME);
 590         }
 591
 592       title ("--- Local file backup ---\n");
 593
 594       vp_os_memset (buffer, 0x0, 512);
 595       snprintf (buffer, 512, "mv %s %s", LOCAL_RESULT_FILE, NOCB_RESUME_RESULT);
 596       systemRet = system (buffer);
 597       printf ("System : %s\n", buffer);
 598
 599       title ("--- Closing AR.Drone FTP ---\n");
 600
 601       TEST_RESULT (ftpClose (&droneFtp), "AR.Drone FTP (%s:%d) was not opened", "Closed AR.Drone FTP (%s:%d)", ARDRONE_IP, ARDRONE_PORT);
 602
 603
 604
 605
 606
 607
 608
 609
 610
 611
 612
 613
 614       title ("\n\n------ TESTS WITH RESUME AND CALLBACK ------\n\n");
 615
 616       title ("--- Preparing bad file (256K) locally ---\n");
 617
 618       vp_os_memset (buffer, 0x0, 512);
 619       snprintf (buffer, 512, "cp %s %s", _256K_FAILED_FILE, LOCAL_RESULT_FILE);
 620       systemRet = system (buffer);
 621       printf ("System : %s\n", buffer);
 622
 623       title ("--- Connecting to AR.Drone FTP ---\n");
 624
 625       for (runOperation = 1; runOperation;)
 626         {
 627           droneFtp = ftpConnect (ARDRONE_IP, ARDRONE_PORT, ARDRONE_USER, ARDRONE_PASSWORD, &ftp_result);
 628           TEST_RESULT (ftp_result, "Unable to connect to %s@%s:%d (PASS : %s)", "Connected to %s@%s:%d (PASS : %s)", ARDRONE_USER, ARDRONE_IP, ARDRONE_PORT, ARDRONE_PASSWORD);
 629         }
 630
 631       title ("--- Preparing bad file (512K) on AR.Drone FTP ---\n");
 632
 633       for (runOperation = 1; runOperation;)
 634         {
 635           ftp_result = ftpPut (droneFtp, _512K_FAILED_FILE, ARDRONE_FILE_BEFORE_RENAME, 1, ftpCallback);
 636           WAIT_COND (ftp_result);
 637           TEST_RESULT (globalStatus, "Unable to send partial file %s->%s", "Sent partial file %s->%s", _512K_FAILED_FILE, ARDRONE_FILE_BEFORE_RENAME);
 638         }
 639
 640       title ("--- Sending origin file to the AR.Drone ---\n");
 641
 642       for (runOperation = 1; runOperation;)
 643         {
 644           ftp_result = ftpPut (droneFtp, _1MB_ORIGIN_FILE, ARDRONE_FILE_BEFORE_RENAME, 1, ftpCallback);
 645           WAIT_COND (ftp_result);
 646           TEST_RESULT (globalStatus, "Unable to send file %s->%s", "Sent file %s->%s", _1MB_ORIGIN_FILE, ARDRONE_FILE_BEFORE_RENAME);
 647         }
 648
 649       title ("--- Renaming file on the AR.Drone ---\n");
 650
 651       for (runOperation = 1; runOperation;)
 652         {
 653           ftp_result = ftpRename (droneFtp, ARDRONE_FILE_BEFORE_RENAME, ARDRONE_FILE_AFTER_RENAME);
 654           TEST_RESULT (ftp_result, "Impossible to rename %s->%s", "Renamed %s->%s", ARDRONE_FILE_BEFORE_RENAME, ARDRONE_FILE_AFTER_RENAME);
 655         }
 656
 657       title ("--- Getting AR.Drone FTP Listing ---\n");
 658
 659       for (runOperation = 1; runOperation;)
 660         {
 661           ftp_result = ftpList (droneFtp, NULL, ftpCallback);
 662           WAIT_COND (ftp_result);
 663           TEST_RESULT (globalStatus, "Unable to list FTP [%1s]", "Listed FTP :\n%s", listBuffer);
 664           if (NULL != listBuffer) { vp_os_free (listBuffer); listBuffer = NULL; }
 665         }
 666
 667       title ("--- Getting back result file ---\n");
 668
 669       for (runOperation = 1; runOperation;)
 670         {
 671           ftp_result = ftpGet (droneFtp, ARDRONE_FILE_AFTER_RENAME, LOCAL_RESULT_FILE, 1, ftpCallback);
 672           WAIT_COND (ftp_result);
 673           TEST_RESULT (globalStatus, "Unable to get file %s->%s", "Got back file %s->%s", ARDRONE_FILE_AFTER_RENAME, LOCAL_RESULT_FILE);
 674         }
 675
 676       title ("--- Checking file ---\n");
 677
 678       vp_os_memset (buffer, 0x0, 512);
 679       snprintf (buffer, 512, "diff %s %s > /dev/null", LOCAL_RESULT_FILE, _1MB_MERGED_FILE);
 680       systemRet = system (buffer);
 681       printf ("System : %s\n", buffer);
 682       totalOp++;
 683       if (0 != systemRet)
 684         {
 685           RED; printf ("[%d : KO] : Files are different !\n", __LINE__); RAZ;
 686         }
 687       else
 688         {
 689           opOk++;
 690           GREEN; printf ("[%d : OK] : Files are the same\n", __LINE__); RAZ;
 691         }
 692
 693       title ("--- Removing file on AR.Drone ---\n");
 694
 695       for (runOperation = 1; runOperation;)
 696         {
 697           ftp_result = ftpRemove (droneFtp, ARDRONE_FILE_AFTER_RENAME);
 698           TEST_RESULT (ftp_result, "Unable to delete file %s", "Deleted file %s", ARDRONE_FILE_AFTER_RENAME);
 699         }
 700
 701       title ("--- Local file backup ---\n");
 702
 703       vp_os_memset (buffer, 0x0, 512);
 704       snprintf (buffer, 512, "mv %s %s", LOCAL_RESULT_FILE, CB_RESUME_RESULT);
 705       systemRet = system (buffer);
 706       printf ("System : %s\n", buffer);
 707
 708       title ("--- Closing AR.Drone FTP ---\n");
 709
 710       TEST_RESULT (ftpClose (&droneFtp), "AR.Drone FTP (%s:%d) was not opened", "Closed AR.Drone FTP (%s:%d)", ARDRONE_IP, ARDRONE_PORT);
 711
 712
 713
 714
 715
 716
 717
 718
 719       title ("\n\n------ ABORTION TESTS ------\n\n");
 720
 721
 722       title ("--- Connecting to AR.Drone FTP ---\n");
 723
 724       for (runOperation = 1; runOperation;)
 725         {
 726           droneFtp = ftpConnect (ARDRONE_IP, ARDRONE_PORT, ARDRONE_USER, ARDRONE_PASSWORD, &ftp_result);
 727           TEST_RESULT (ftp_result, "Unable to connect to %s@%s:%d (PASS : %s)", "Connected to %s@%s:%d (PASS : %s)", ARDRONE_USER, ARDRONE_IP, ARDRONE_PORT, ARDRONE_PASSWORD);
 728         }
 729
 730       title ("--- Sending origin file to the AR.Drone ... aborted ---\n");
 731
 732       for (runOperation = 1; runOperation;)
 733         {
 734           ftp_result = ftpPut (droneFtp, _1MB_ORIGIN_FILE, ARDRONE_FILE_BEFORE_RENAME, 1, ftpCallback);
 735           usleep (500000);
 736           TEST_ABORTION (ftpAbort (droneFtp));
 737           WAIT_COND (ftp_result);
 738           TEST_RESULT ((FTP_ABORT == globalStatus) ? FTP_SUCCESS : FTP_FAIL, "Impossible to abort %s->%s transfert", "Aborted %s->%s transfert", _1MB_ORIGIN_FILE, ARDRONE_FILE_BEFORE_RENAME);
 739         }
 740
 741       title ("--- Sending origin file to the AR.Drone ... complete previous operation ---\n");
 742
 743       for (runOperation = 1; runOperation;)
 744         {
 745           ftp_result = ftpPut (droneFtp, _1MB_ORIGIN_FILE, ARDRONE_FILE_BEFORE_RENAME, 1, ftpCallback);
 746           WAIT_COND (ftp_result);
 747           TEST_RESULT (globalStatus, "Unable to send file %s->%s", "Sent file %s->%s", _1MB_ORIGIN_FILE, ARDRONE_FILE_BEFORE_RENAME);
 748         }
 749
 750       title ("--- Getting AR.Drone FTP Listing ... aborted ---\n");
 751
 752       for (runOperation = 1; runOperation;)
 753         {
 754           ftp_result = ftpList (droneFtp, NULL, ftpCallback);
 755           usleep (1000);
 756           TEST_ABORTION (ftpAbort (droneFtp));
 757           WAIT_COND (ftp_result);
 758           TEST_RESULT ((FTP_ABORT == globalStatus) ? FTP_SUCCESS : FTP_FAIL, "Impossible to abort %s", "Aborted %s", "listing");
 759           if (NULL != listBuffer) { vp_os_free (listBuffer); listBuffer = NULL; }
 760         }
 761
 762       title ("--- Getting AR.Drone FTP Listing ... ok ---\n");
 763
 764       for (runOperation = 1; runOperation;)
 765         {
 766           ftp_result = ftpList (droneFtp, NULL, ftpCallback);
 767           WAIT_COND (ftp_result);
 768           TEST_RESULT (globalStatus, "Unable to list FTP [%1s]", "Listed FTP :\n%s", listBuffer);
 769           if (NULL != listBuffer) { vp_os_free (listBuffer); listBuffer = NULL; }
 770         }
 771
 772       title ("--- Getting back origin file as result ... aborted ---\n");
 773
 774       for (runOperation = 1; runOperation;)
 775         {
 776           ftp_result = ftpGet (droneFtp, ARDRONE_FILE_BEFORE_RENAME, LOCAL_RESULT_FILE, 1, ftpCallback);
 777           usleep (500000);
 778           TEST_ABORTION (ftpAbort (droneFtp));
 779           WAIT_COND (ftp_result);
 780           TEST_RESULT ((FTP_ABORT == globalStatus) ? FTP_SUCCESS : FTP_FAIL, "Impossible to abort %s->%s transfert", "Aborted %s->%s transfert", ARDRONE_FILE_BEFORE_RENAME, LOCAL_RESULT_FILE);
 781         }
 782
 783       title ("--- Getting back origin file as result ... complete previous operation ---\n");
 784
 785       for (runOperation = 1; runOperation;)
 786         {
 787           ftp_result = ftpGet (droneFtp, ARDRONE_FILE_BEFORE_RENAME, LOCAL_RESULT_FILE, 1, ftpCallback);
 788           WAIT_COND (ftp_result);
 789           TEST_RESULT (globalStatus, "Unable to get file %s->%s", "Got back file %s->%s", ARDRONE_FILE_BEFORE_RENAME, LOCAL_RESULT_FILE);
 790         }
 791
 792       title ("--- Checking file ---\n");
 793
 794       vp_os_memset (buffer, 0x0, 512);
 795       snprintf (buffer, 512, "diff %s %s > /dev/null", LOCAL_RESULT_FILE, _1MB_ORIGIN_FILE);
 796       systemRet = system (buffer);
 797       printf ("System : %s\n", buffer);
 798       totalOp++;
 799       if (0 != systemRet)
 800         {
 801           RED; printf ("[%d : KO] : Files are different !\n", __LINE__); RAZ;
 802         }
 803       else
 804         {
 805           opOk++;
 806           GREEN; printf ("[%d : OK] : Files are the same\n", __LINE__); RAZ;
 807         }
 808
 809       title ("--- Removing file on AR.Drone ---\n");
 810
 811       for (runOperation = 1; runOperation;)
 812         {
 813           ftp_result = ftpRemove (droneFtp, ARDRONE_FILE_BEFORE_RENAME);
 814           TEST_RESULT (ftp_result, "Unable to delete file %s", "Deleted file %s", ARDRONE_FILE_BEFORE_RENAME);
 815         }
 816
 817       title ("--- Closing AR.Drone FTP ---\n");
 818
 819       TEST_RESULT (ftpClose (&droneFtp), "AR.Drone FTP (%s:%d) was not opened", "Closed AR.Drone FTP (%s:%d)", ARDRONE_IP, ARDRONE_PORT);
 820
 821
 822
 823
 824
 825
 826
 827       title ("\n\n------ RESULT ------\n\n");
 828
 829       COMPUTE_PERCENT_OK;
 830     }
 831
 832   sem_destroy (&synchroSem);
 833
 834   exit (0);
 835   return 0;
 836 }