vcs.maemo.org Git - mardrone/blob - mardrone/ARDrone_SDK_Version_1_8_20110726/Examples/Linux/Navigation/Sources/ihm/ihm.h

   1
   2 #ifndef IHM_H
   3 #define IHM_H
   4
   5 #include <gtk/gtk.h>
   6 #include <gdk/gdkkeysyms.h>
   7
   8 #include <ardrone_api.h>
   9 #include <VP_Api/vp_api_thread_helper.h>
  10 #include <VP_Os/vp_os_signal.h>
  11
  12 #include <ardrone_tool/Control/ardrone_control.h>
  13 #include <ardrone_tool/Control/ardrone_control_configuration.h>
  14
  15 // shared data allocation management
  16 #ifdef KIHM_ALLOC_SHARED_DATA   // defined only in ihm.c
  17 #define KIHM_EXTERN
  18 #else
  19 #define KIHM_EXTERN extern
  20 #endif
  21
  22
  23 /* general declarations */
  24 /* -------------------- */
  25 extern int32_t ihm_val_idx;
  26 KIHM_EXTERN int ihm_freeze_curves;
  27 KIHM_EXTERN double ihm_psi;
  28 KIHM_EXTERN double ihm_dir;
  29
  30 /* constants */
  31 #define KIHM_PI              3.14159
  32 #define KIHM_ZERO_F          0.0
  33 #define KIHM_MIL_F           1000.0
  34
  35 /* ctrl states  */
  36 #define MAX_STR_CTRL_STATE 256
  37
  38 // graphic contexts
  39 enum {
  40   KIHM_GC_RED, KIHM_GC_GREEN, KIHM_GC_BLUE, KIHM_GC_LIGHTRED, KIHM_GC_LIGHTBLUE, KIHM_GC_GREY, KIHM_GC_LIGHTGREY, KIHM_GC_DASHLINE, KIHM_GC_BLACK,  KIHM_GC_WHITE, KIHM_NB_GC
  41 };
  42 KIHM_EXTERN GdkGC *ihm_GC[KIHM_NB_GC];
  43
  44
  45
  46 /* declarations for attitude display */
  47 /* --------------------------------- */
  48 enum {
  49   KIHM_DA_ATT_PITCH,
  50   KIHM_DA_ATT_ROLL,
  51   KIHM_DA_ATT_YAW,
  52   KIHM_DA_ATT_DIR,
  53   KIHM_NB_DA_ATT
  54 };
  55 KIHM_EXTERN GtkWidget *ihm_DA_att[KIHM_NB_DA_ATT];
  56 KIHM_EXTERN PangoLayout  *ihm_PL_DApsi, *ihm_PL_DAtheta, *ihm_PL_DAphi, *ihm_PL_DAdir;
  57
  58 enum {
  59   ARDRONE_GLOBAL_STATE,
  60   ARDRONE_CONTROL_STATE,
  61   ARDRONE_VISION_STATE,
  62   NB_ARDRONE_STATES
  63 };
  64
  65 /* declarations for altitude display */
  66 /* --------------------------------- */
  67 enum {
  68   KIHM_AKP,
  69   KIHM_AKI,
  70   KIHM_AKD,
  71   KIHM_ATD,
  72   NB_GAINS_ALT
  73 };
  74
  75 /* declarations for fix point display */
  76 /* ---------------------------------- */
  77 enum {
  78   KIHM_FPKP,
  79   KIHM_FPKI,
  80   NB_GAINS_FP
  81 };
  82
  83 /* declarations for cocarde control display */
  84 /* ---------------------------------------- */
  85 enum {
  86   KIHM_ROUNDELKP,
  87   KIHM_ROUNDELKI,
  88   NB_GAINS_ROUNDEL
  89 };
  90
  91
  92 /* declarations for control gains */
  93 /* ------------------------------ */
  94 #define SEND_PID_GAIN
  95 #define NB_GAINS_W   3
  96 #define NB_GAINS_EA  2
  97 #define NB_GAINS     (NB_GAINS_W + NB_GAINS_EA)
  98 #define NB_ALL_GAINS (NB_GAINS + NB_GAINS_ALT + NB_GAINS_FP + NB_GAINS_ROUNDEL)
  99
 100 /* Stephane : number of samples to display in detection history */
 101 #define NB_DETECTION_SAMPLES 30
 102
 103
 104 /* declarations for window size */
 105 /* ---------------------------- */
 106 #define KIHM_DAREA_ANGLE_X_SIZE 230
 107 #define KIHM_DAREA_ANGLE_Y_SIZE 100
 108 #define KIHM_DAREA_CURVE_X_SIZE 700
 109 #define KIHM_DAREA_CURVE_Y_SIZE 170
 110 #define KIHM_DAREA_CURVE_Y_OFFSET    8 // = half the height of a graduation label
 111
 112 #define KIHM_N_PT2PLOT   KIHM_DAREA_CURVE_X_SIZE
 113
 114 #define KIHM_BORDER      10
 115 /* #define KIHM_WX          3*KIHM_DAREA_ANGLE_X_SIZE+2*KIHM_BORDER+50 */
 116 /* #define KIHM_WY          KIHM_DAREA_ANGLE_Y_SIZE+2*KIHM_DAREA_CURVE_Y_SIZE+2*KIHM_BORDER */
 117
 118
 119 #define GYRO_WIN_TITLE      "Angular rates (gyrometers measures) in deg/s"
 120 #define ACC_WIN_TITLE       "Accelerations (accelerometers measures) in g"
 121 #define THETA_WIN_TITLE     "Theta (pitch) in deg"
 122 #define PHI_WIN_TITLE       "Phi (roll) in deg"
 123 #define IMOT_WIN_TITLE      "Imot in ADC LSB"
 124 #define VBAT_WIN_TITLE      "Vbat in V"
 125 #define PWM_WIN_TITLE       "PWM (0 < ratio < 255)"
 126 #define CURRENT_WIN_TITLE   "Motors currents in mA"
 127 #define VX_WIN_TITLE        "VX : speed in mm/s"
 128 #define VY_WIN_TITLE        "VY : speed in mm/s"
 129 #define VZ_WIN_TITLE        "VZ : speed in mm/s"
 130 #define ALTITUDE_WIN_TITLE  "Altitude : Reference and measure in mm"
 131
 132 #define NOT_DEF_VAL 0xdeadbeaf
 133 #define HOVER_VAL   0xdecafef
 134
 135
 136 extern GtkWidget *entry_PID[NB_ALL_GAINS], *entry_MiscVar[NB_MISC_VARS];
 137
 138
 139 /* declarations for curves */
 140 /* ----------------------- */
 141 enum {
 142   KIHM_CURVE_ACC = 0,
 143   KIHM_CURVE_GYRO,
 144   KIHM_CURVE_THETA,
 145   KIHM_CURVE_PHI,
 146   KIHM_CURVE_VBAT,
 147   KIHM_CURVE_PWM,
 148   KIHM_CURVE_ALTITUDE,
 149   KIHM_CURVE_VX,
 150   KIHM_CURVE_VY,
 151   KIHM_CURVE_VZ,
 152   KIHM_CURVE_CURRENT,
 153   KIHM_NB_CURVES
 154 };
 155
 156 /* dock status of a curve */
 157 /* -----------------------*/
 158 enum {
 159   CURVE_DOCKED   ,
 160   CURVE_UNDOCKED ,
 161   WINDOW_VISIBLE ,
 162   WINDOW_HIDE,
 163   WINDOW_OPENED,
 164   WINDOW_CLOSED
 165 };
 166
 167 typedef struct _SIHM_ScaleAttributes
 168 {
 169   double phys_range, phys_orig, phys_min, phys_max, phys_step;
 170   int y_orig, y_min, y_max;
 171   int nb_grad;
 172   char grad_format[10];
 173   GtkWidget *vBox_Grad;
 174 }
 175 SIHM_ScaleAttributes;
 176
 177 typedef struct _SIHM_CurveAttributes
 178 {
 179   char title[128], ctrl_lbl[32];
 180   int show;
 181   char **legend;
 182   GdkGC **GC;
 183   int nb_val;
 184   double **tval;
 185   int nb_range, range;
 186   SIHM_ScaleAttributes *tSA;
 187   char val_format[10];
 188   GtkWidget *top, *DA, **lblVal, **label_Legend;
 189
 190   GtkWidget *PrivateWin, *PrivateVBox;
 191   int win_view;
 192 }
 193 SIHM_CurveAttributes;
 194
 195 typedef struct _ihm_time {
 196   double time;
 197   double time_init;
 198   double time_last;
 199   int sec;
 200   int min;
 201   double deltaT;
 202 } ihm_time_t;
 203
 204 KIHM_EXTERN SIHM_CurveAttributes ihm_CA[KIHM_NB_CURVES];
 205
 206 /* declarations for references */
 207 /* --------------------------- */
 208 extern int tab_r[4];                    // Pitch, roll, yaw, gaz references
 209 KIHM_EXTERN GtkWidget *ihm_label_RCref;
 210
 211 /*Stephane*/
 212 KIHM_EXTERN GtkWidget *nbDetectedTags_label;
 213 KIHM_EXTERN GtkWidget *activeDetection_label;
 214
 215 extern char label_mykonos_state_value[32];
 216 extern char label_ctrl_state_value[MAX_STR_CTRL_STATE];
 217 extern char label_detection_state_value[32];
 218
 219 extern int32_t ihm_start;
 220
 221 void ihm_set_start_button_state( int32_t start );
 222
 223 void  ihm_initCurves(GtkWidget *widget, int curve);
 224 void ihm_destroyCurves(void);
 225
 226 void  ihm_update_time( void );
 227 void  ihm_init_time( void );
 228
 229 PROTO_THREAD_ROUTINE(ihm , data);
 230
 231 extern vp_os_mutex_t  ihm_lock;
 232 extern int ihm_is_initialized;
 233
 234
 235 #endif  // IHM_H