vcs.maemo.org Git - mardrone/blob - mardrone/ARDrone_SDK_Version_1_8_20110726/Examples/Android/ardrone/project/jni/navdata.h

   1 #ifndef _NAVDATA_H_
   2 #define _NAVDATA_H_
   3
   4 #include <ardrone_api.h>
   5 #include <VP_Os/vp_os_types.h>
   6
   7 typedef struct _instance_navdata_t
   8 {
   9                 uint32_t ardrone_state;
  10                 bool_t flyingState;             /// Tells whether ARDrone is flying or not
  11                 bool_t commandState;            /// ???
  12                 bool_t comWatchdog;             /// Tells if we are loosing communication with ARDrone
  13                 /// Be aware that at startup, comWatchdog is set to 1 because no input reach the drone yet
  14                 bool_t emergencyLanding;        /// Tells ARDrone landed because of a serious reason
  15                 bool_t timerElapsed;        /// Tells ARDrone can take off again
  16                 bool_t startPressed;            /// Start button state by ARDrone
  17                 bool_t bootstrap;                       /// mykonos is starting
  18
  19                 unsigned int remainingBattery; /// Remaining battery in mV
  20
  21                 float pitch;                    /// cabrement en radians (nez vers le bas negatif)
  22                 float roll;                             /// roulis en radians (pencher a gauche = negatif)
  23                 float yaw;                              /// lacet en radians (tourner vers la gauche = negatif)
  24
  25                 float trimPitch;                        /// trim on pitch
  26                 float trimRoll;                         /// trim on roll
  27                 float trimYaw;                          /// trim on yaw
  28
  29                 float vx;                               // Horizontal velocity on x-axis
  30                 float vy;                               // Horizontal velocity on y-axis
  31                 float vz;                               // Horizontal velocity on y-axis
  32
  33                 float altitude;                 /// altitude en m
  34
  35                 int nbDetectedOpponent; /// Does we see an opponent?
  36                 int     xOpponent[4];                   /// Position (in screen space) of the opponent
  37                 int yOpponent[4];
  38                 int     widthOpponent[4];                       /// Position (in screen space) of the opponent
  39                 int heightOpponent[4];
  40                 int distOpponent[4];            /// Distance from the opponent
  41
  42                 // Video num frames
  43                 int videoNumFrames;
  44
  45                 // Camera parameters compute by detection
  46                 float detectCameraRot[3][3];
  47                 float detectCameraHomo[3][3];
  48                 float detectCameraTrans[3];
  49                 int       detectTagIndex;
  50
  51                 // Type of detection
  52                 int   detectionType;
  53
  54                 // Camera parameters compute by drone
  55                 float droneCameraRot[3][3];
  56                 float droneCameraTrans[3];
  57
  58                 bool_t cutoutProblem;
  59                 bool_t cameraProblem;
  60                 bool_t adcVersionProblem;
  61                 bool_t adcProblem;
  62                 bool_t ultrasoundProblem;
  63                 bool_t visionProblem;
  64                 bool_t anglesProblem;
  65                 bool_t vbatLowProblem;
  66                 bool_t motorsProblem;
  67                 bool_t userEmergency;
  68
  69                 bool_t videoThreadOn;
  70                 bool_t navdataThreadOn;
  71 } instance_navdata_t;
  72 C_RESULT ardrone_navdata_reset_data(instance_navdata_t *nav);
  73 C_RESULT ardrone_navdata_get_data(instance_navdata_t *data);
  74 C_RESULT ardrone_navdata_write_to_file(bool_t enable);
  75
  76 #endif // _NAVDATA_H_