vcs.maemo.org Git - mardrone/blob - mardrone/ARDrone_SDK_Version_1_8_20110726/ARDroneLib/VP_SDK/VP_Com/win32/vp_com.c

   1 //#include <bluetooth/bluetooth.h>
   2
   3 #include <VP_Os/vp_os_print.h>
   4
   5 #include <VP_Os/vp_os_malloc.h>
   6 #include <VP_Os/vp_os_assert.h>
   7
   8 #include <VP_Com/vp_com.h>
   9 #include <VP_Com/vp_com_error.h>
  10
  11 #ifndef _WIN32
  12 #include <VP_Com/vp_com_serial.h>
  13 #endif
  14
  15 #include <VP_Com/vp_com_wifi.h>
  16
  17 typedef C_RESULT (*VP_COM_x_init)(void);
  18 typedef C_RESULT (*VP_COM_x_shutdown)(void);
  19 typedef C_RESULT (*VP_COM_x_network_adapter_lookup)(vp_com_network_adapter_lookup_t callback);
  20 typedef C_RESULT (*VP_COM_x_inquire)(const char* deviceName, vp_com_inquiry_t callback, uint32_t timeout);
  21 typedef C_RESULT (*VP_COM_x_local_config)(vp_com_config_t* config);
  22 typedef C_RESULT (*VP_COM_x_connect)(vp_com_t* vp_com, vp_com_connection_t* connection, int32_t numAttempts);
  23 typedef C_RESULT (*VP_COM_x_disconnect)(vp_com_config_t* config, vp_com_connection_t* connection);
  24 typedef C_RESULT (*VP_COM_x_get_rssi)(vp_com_config_t* cfg, int32_t* rssi);
  25 typedef C_RESULT (*VP_COM_x_wait_connections)(vp_com_connection_t** c, vp_com_socket_t* server, vp_com_socket_t* client, int queueLength);
  26 typedef C_RESULT (*VP_COM_x_open)(vp_com_config_t* config, vp_com_connection_t* connection, vp_com_socket_t* socket, Read* read, Write* write);
  27 typedef C_RESULT (*VP_COM_x_close)(vp_com_socket_t* socket);
  28
  29 #define VP_COM_INIT                  vp_com->init
  30 #define VP_COM_SHUTDOWN              vp_com->shutdown
  31 #define VP_COM_NETWORKADAPTERLOOKUP  vp_com->network_adapter_lookup
  32 #define VP_COM_INQUIRE               vp_com->inquire
  33 #define VP_COM_LOCAL_CONFIG          vp_com->local_config
  34 #define VP_COM_CONNECT               vp_com->connect
  35 #define VP_COM_DISCONNECT            vp_com->disconnect
  36 #define VP_COM_GET_RSSI              vp_com->get_rssi
  37 #define VP_COM_WAITCONNECTIONS       vp_com->wait_connections
  38 #define VP_COM_OPEN                  vp_com->open
  39 #define VP_COM_CLOSE                 vp_com->close
  40
  41 C_RESULT vp_com_init(vp_com_t* vp_com)
  42 {
  43   C_RESULT res = VP_COM_NOTSUPPORTED;
  44
  45   VP_OS_ASSERT( vp_com != NULL );
  46
  47   if(!vp_com->initialized)
  48   {
  49     vp_os_mutex_init(&vp_com->mutex);
  50     vp_com->initialized ++;
  51   }
  52
  53   vp_os_mutex_lock(&vp_com->mutex);
  54
  55   if(vp_com->ref_count > 0)
  56   {
  57     vp_com->ref_count ++;
  58     res = VP_COM_OK;
  59   }
  60   else
  61   {
  62
  63           if(vp_com->type == VP_COM_WIFI)
  64     {
  65       vp_com->init                    = (VP_COM_x_init) vp_com_wf_init;
  66       vp_com->shutdown                = (VP_COM_x_shutdown) vp_com_wf_shutdown;
  67       vp_com->network_adapter_lookup  = (VP_COM_x_network_adapter_lookup) vp_com_wf_network_adapter_lookup;
  68       vp_com->local_config            = (VP_COM_x_local_config) vp_com_wf_local_config;
  69       vp_com->inquire                 = (VP_COM_x_inquire) vp_com_wf_inquire;
  70       vp_com->connect                 = (VP_COM_x_connect) vp_com_wf_connect;
  71       vp_com->disconnect              = (VP_COM_x_disconnect) vp_com_wf_disconnect;
  72       vp_com->get_rssi                = (VP_COM_x_get_rssi) vp_com_wf_get_rssi;
  73       vp_com->wait_connections        = (VP_COM_x_wait_connections) vp_com_wf_wait_connections;
  74       vp_com->open                    = (VP_COM_x_open) vp_com_wf_open;
  75       vp_com->close                   = (VP_COM_x_close) vp_com_wf_close;
  76     }
  77
  78
  79 /*#ifndef NO_COM
  80
  81     if(vp_com->type == VP_COM_BLUETOOTH)
  82     {
  83       vp_com->init                    = (VP_COM_x_init) vp_com_bt_init;
  84       vp_com->shutdown                = (VP_COM_x_shutdown) vp_com_bt_shutdown;
  85       vp_com->network_adapter_lookup  = (VP_COM_x_network_adapter_lookup) vp_com_bt_network_adapter_lookup;
  86       vp_com->local_config            = (VP_COM_x_local_config) vp_com_bt_local_config;
  87       vp_com->inquire                 = (VP_COM_x_inquire) vp_com_bt_inquire;
  88       vp_com->connect                 = (VP_COM_x_connect) vp_com_bt_connect;
  89       vp_com->disconnect              = (VP_COM_x_disconnect) vp_com_bt_disconnect;
  90       vp_com->get_rssi                = NULL;
  91       vp_com->wait_connections        = (VP_COM_x_wait_connections) vp_com_bt_wait_connections;
  92       vp_com->open                    = (VP_COM_x_open) vp_com_bt_open;
  93       vp_com->close                   = (VP_COM_x_close) vp_com_bt_close;
  94     }
  95
  96
  97
  98 #endif // > NO_COM*/
  99
 100 #ifndef _WIN32
 101
 102
 103     if(vp_com->type == VP_COM_SERIAL)
 104     {
 105       vp_com->init                    = (VP_COM_x_init) vp_com_serial_init;
 106       vp_com->shutdown                = (VP_COM_x_shutdown) vp_com_serial_shutdown;
 107       vp_com->network_adapter_lookup  = (VP_COM_x_network_adapter_lookup) vp_com_serial_network_adapter_lookup;
 108       vp_com->local_config            = (VP_COM_x_local_config) vp_com_serial_local_config;
 109       vp_com->inquire                 = (VP_COM_x_inquire) vp_com_serial_inquire;
 110       vp_com->connect                 = (VP_COM_x_connect) vp_com_serial_connect;
 111       vp_com->disconnect              = (VP_COM_x_disconnect) vp_com_serial_disconnect;
 112       vp_com->get_rssi                = NULL;
 113       vp_com->wait_connections        = (VP_COM_x_wait_connections) vp_com_serial_wait_connections;
 114       vp_com->open                    = (VP_COM_x_open) vp_com_serial_open;
 115       vp_com->close                   = (VP_COM_x_close) vp_com_serial_close;
 116     }
 117 #endif
 118
 119 /*    if( vp_com->type == VP_COM_WIRED )
 120     {
 121       vp_com->init                    = (VP_COM_x_init) vp_com_wired_init;
 122       vp_com->shutdown                = (VP_COM_x_shutdown) vp_com_wired_shutdown;
 123       vp_com->network_adapter_lookup  = (VP_COM_x_network_adapter_lookup) vp_com_wired_network_adapter_lookup;
 124       vp_com->local_config            = (VP_COM_x_local_config) vp_com_wired_local_config;
 125       vp_com->inquire                 = (VP_COM_x_inquire) vp_com_wired_inquire;
 126       vp_com->connect                 = (VP_COM_x_connect) vp_com_wired_connect;
 127       vp_com->disconnect              = (VP_COM_x_disconnect) vp_com_wired_disconnect;
 128       vp_com->get_rssi                = NULL;
 129       vp_com->wait_connections        = (VP_COM_x_wait_connections) vp_com_wired_wait_connections;
 130       vp_com->open                    = (VP_COM_x_open) vp_com_wired_open;
 131       vp_com->close                   = (VP_COM_x_close) vp_com_wired_close;
 132     }*/
 133
 134     if(VP_COM_INIT)
 135       res = VP_COM_INIT();
 136
 137     if(res == VP_COM_OK)
 138     {
 139       vp_os_install_error_handler( VP_COM_SDK_SIGNATURE, vp_com_formatMessage );
 140       vp_com->ref_count ++;
 141     }
 142   }
 143
 144   vp_os_mutex_unlock( &vp_com->mutex );
 145
 146   return res;
 147 }
 148
 149 C_RESULT vp_com_shutdown(vp_com_t* vp_com)
 150 {
 151   VP_OS_ASSERT( vp_com != NULL );
 152
 153   vp_os_mutex_lock( &vp_com->mutex );
 154
 155   if(vp_com->ref_count > 0)
 156   {
 157     vp_com->ref_count--;
 158     if(vp_com->ref_count == 0)
 159     {
 160       vp_os_mutex_unlock( &vp_com->mutex );
 161       vp_os_mutex_destroy( &vp_com->mutex );
 162
 163       return VP_COM_SHUTDOWN();
 164     }
 165   }
 166
 167   vp_os_mutex_unlock(&vp_com->mutex);
 168
 169   return VP_COM_OK;
 170 }
 171
 172 /*C_RESULT vp_com_str_to_address(const char* address, bdaddr_t* addr)
 173 {
 174   str2ba( address,addr );
 175
 176   return VP_COM_OK;
 177 }
 178
 179 C_RESULT vp_com_address_to_str(const bdaddr_t* addr, char* address)
 180 {
 181   ba2str( addr, address );
 182
 183   return VP_COM_OK;
 184 }
 185
 186 C_RESULT vp_com_copy_address(const bdaddr_t* from,bdaddr_t* to)
 187 {
 188   vp_os_memcpy( to, from, sizeof( bdaddr_t ) );
 189
 190   return VP_COM_OK;
 191 }
 192
 193 C_RESULT vp_com_cmp_address(const bdaddr_t* bd1, const bdaddr_t* bd2)
 194 {
 195   int32_t i;
 196
 197   for( i = 0; i < BDADDR_SIZE && ( bd1->b[i] == bd2->b[i] ); i++ );
 198
 199   return ( i < BDADDR_SIZE ) ? VP_COM_ERROR : VP_COM_OK;
 200 }
 201 */
 202 C_RESULT vp_com_network_adapter_lookup(vp_com_t* vp_com, vp_com_network_adapter_lookup_t callback)
 203 {
 204   return VP_COM_NETWORKADAPTERLOOKUP( callback );
 205 }
 206
 207 C_RESULT vp_com_local_config(vp_com_t* vp_com, vp_com_config_t* config)
 208 {
 209   C_RESULT res = C_OK;
 210
 211   VP_OS_ASSERT( vp_com != NULL );
 212
 213   if( vp_com->config != config )
 214   {
 215
 216     res = VP_COM_LOCAL_CONFIG(config);
 217
 218     if( VP_SUCCEEDED( res ) )
 219       vp_com->config = config;
 220
 221   }
 222
 223   return res;
 224 }
 225
 226 C_RESULT vp_com_inquire(vp_com_t* vp_com, const char* deviceName, vp_com_inquiry_t callback, uint32_t timeout)
 227 {
 228   VP_OS_ASSERT( vp_com != NULL );
 229
 230   return VP_COM_INQUIRE( deviceName, callback, timeout );
 231 }
 232
 233 C_RESULT vp_com_connect(vp_com_t* vp_com, vp_com_connection_t* connection, uint32_t numAttempts)
 234 {
 235   C_RESULT res = VP_COM_OK;
 236   bool_t already_connected;
 237
 238   VP_OS_ASSERT( vp_com != NULL );
 239
 240   if(vp_com->config != NULL)
 241   {
 242     vp_os_mutex_lock(&vp_com->mutex);
 243
 244     already_connected = vp_com->connection && vp_com->connection->is_up == 1;
 245
 246     // TODO voir pour ajouter un test sur l'adresse ethernet de la connection
 247     if( already_connected && vp_com->connection != connection )
 248     {
 249       already_connected = FALSE;
 250       vp_com_disconnect(vp_com);
 251     }
 252
 253     if( !already_connected )
 254     {
 255       res = VP_COM_CONNECT(vp_com, connection, numAttempts);
 256
 257       if( VP_SUCCEEDED( res ) )
 258       {
 259         vp_com->connection = connection;
 260         vp_com->connection->is_up = 1;
 261       }
 262     }
 263
 264     vp_os_mutex_unlock(&vp_com->mutex);
 265   }
 266
 267   return res;
 268 }
 269
 270 C_RESULT vp_com_disconnect(vp_com_t* vp_com)
 271 {
 272   C_RESULT res = VP_COM_ERROR;
 273
 274   VP_OS_ASSERT( vp_com != NULL );
 275
 276   if(vp_com->config != NULL && vp_com->connection != NULL)
 277   {
 278     vp_os_mutex_lock(&vp_com->mutex);
 279
 280     res = VP_COM_DISCONNECT(vp_com->config, vp_com->connection);
 281
 282     if( VP_SUCCEEDED( res ) )
 283       vp_com->connection->is_up = 0;
 284
 285
 286     vp_os_mutex_unlock(&vp_com->mutex);
 287   }
 288
 289   return res;
 290 }
 291 /*
 292 C_RESULT vp_com_get_rssi(vp_com_t* vp_com, int32_t* rssi)
 293 {
 294   C_RESULT res;
 295
 296   if( vp_com != NULL && vp_com->config != NULL && vp_com->get_rssi != NULL )
 297     res = VP_COM_GET_RSSI( vp_com->config, rssi );
 298   else
 299   {
 300     *rssi = 0;
 301     res = C_FAIL;
 302   }
 303
 304   return res;
 305 }
 306 */
 307 C_RESULT vp_com_wait_connections(vp_com_t* vp_com, vp_com_socket_t* server, vp_com_socket_t* client, int32_t queueLength)
 308 {
 309   VP_OS_ASSERT( vp_com != NULL );
 310
 311   return VP_COM_WAITCONNECTIONS( &vp_com->connection, server, client, queueLength );
 312 }
 313
 314 C_RESULT vp_com_open(vp_com_t* vp_com, vp_com_socket_t* socket, Read* read, Write* write)
 315 {
 316   VP_OS_ASSERT( vp_com != NULL );
 317
 318   return VP_COM_OPEN(vp_com->config, vp_com->connection, socket, read, write);
 319 }
 320
 321 C_RESULT vp_com_close(vp_com_t* vp_com, vp_com_socket_t* socket)
 322 {
 323   return VP_COM_CLOSE( socket );
 324 }
 325
 326 C_RESULT vp_com_sockopt(vp_com_t* vp_com, vp_com_socket_t* socket, VP_COM_SOCKET_OPTIONS options)
 327 {
 328   C_RESULT res;
 329
 330   switch( socket->protocol )
 331   {
 332 /*#ifndef NO_COM
 333     case VP_COM_TCP:
 334       res = vp_com_sockopt_ip(vp_com, socket, options);
 335       break;
 336 #endif*/
 337     case VP_COM_SERIAL:
 338       res = VP_COM_OK;
 339       break;
 340
 341     default:
 342       res = VP_COM_ERROR;
 343       break;
 344   }
 345
 346   return res;
 347 }