vcs.maemo.org Git - mardrone/blob - mardrone/ARDrone_SDK_Version_1_8_20110726/ARDroneLib/Soft/Lib/Maths/vision_math.h

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   2 #ifndef _STAGES_VISION_MATH_INCLUDE_
   3 #define _STAGES_VISION_MATH_INCLUDE_
   4
   5 #include <Maths/maths.h>
   6 #include <Maths/matrices.h>
   7
   8 /**
   9  * @fn     Compute the matrix of uav pose in space
  10  * @param  float32_t theta : euler angle
  11  * @param  float32_t phi : euler angle
  12  * @param  float32_t psi : euler angle
  13  * @param  matrix *mat
  14  * @return VOID
  15 */
  16 void
  17 euler_matrix(float32_t theta, float32_t phi, float32_t psi, matrix33_t *mat);
  18 void
  19 horizontal_frame_euler_matrix(float32_t theta, float32_t phi, float32_t psi, matrix33_t *mat);
  20 void
  21 vertical_frame_euler_matrix(float32_t theta, float32_t phi, float32_t psi, matrix33_t *mat);
  22 void
  23 max_euler_matrix(float32_t theta, float32_t phi, float32_t psi, matrix33_t *mat);
  24
  25 /**
  26  * @fn     Compute the matrix of uav pose in space R_euler*Rc, in camera basis
  27  * @param  float32_t theta : euler angle
  28  * @param  float32_t phi : euler angle
  29  * @param  float32_t psi : euler angle
  30  * @param  matrix *mat
  31  * @return VOID
  32 */
  33 void
  34 frame_euler_matrix(float32_t theta, float32_t phi, float32_t psi, matrix33_t *mat);
  35
  36 void
  37 frame_euler_angles(vector31_t *angles, matrix33_t *R);
  38 void
  39 horizontal_frame_euler_angles(vector31_t *angles, matrix33_t *R);
  40
  41 /**
  42  * @fn     Compute the matrix which projects points from frame (t-1) to frame (t) : tr(Rc)*Rot*Rc
  43  * @param  float32_t delta_theta : integrated gyro in theta
  44  * @param  float32_t delta_phi : integrated gyro in phi
  45  * @param  float32_t delta_psi : integrated gyro in psi
  46  * @param  matrix *matproj
  47  * @return VOID
  48 */
  49 void
  50 integrated_gyros_matrix(float32_t delta_theta, float32_t delta_phi, float32_t delta_psi, matrix33_t *matproj);
  51
  52 /**
  53  * @fn     compute projection of a point on a plane
  54  * @param  int x : first coordinate
  55  * @param  int y : second coordinate
  56  * @param  int centerx : first coordinate of the image center
  57  * @param  int centery : second coordinate of the image center
  58  * @param  matrix mat : projection matrix
  59  * @param  float *u : first coordinate of result
  60  * @param  float *v : second coordinate of result
  61  * @return VOID
  62 */
  63 void
  64 proj_point(screen_point_t *point, screen_point_t *center, matrix33_t *mat, vector21_t *out);
  65
  66 void
  67 proj_pointf(vector21_t *point, screen_point_t *center, matrix33_t *mat, vector21_t *out);
  68
  69 void
  70 vision_direction_result(vector21_t *t, screen_point_t *v, int32_t  threshold);
  71
  72
  73 #endif // ! _STAGES_VISION_MATH_INCLUDE_
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