vcs.maemo.org Git - opencv/blob - samples/swig_python/lkdemo.py

   1 #! /usr/bin/env python
   2
   3 print "OpenCV Python version of lkdemo"
   4
   5 import sys
   6
   7 # import the necessary things for OpenCV
   8 from opencv import cv
   9 from opencv import highgui
  10
  11 #############################################################################
  12 # some "constants"
  13
  14 win_size = 10
  15 MAX_COUNT = 500
  16
  17 #############################################################################
  18 # some "global" variables
  19
  20 image = None
  21 pt = None
  22 add_remove_pt = False
  23 flags = 0
  24 night_mode = False
  25 need_to_init = False
  26 # the default parameters
  27 quality = 0.01
  28 min_distance = 10
  29
  30 #############################################################################
  31 # the mouse callback
  32
  33 # the callback on the trackbar
  34 def on_mouse (event, x, y, flags, param):
  35
  36     # we will use the global pt and add_remove_pt
  37     global pt
  38     global add_remove_pt
  39
  40     if image is None:
  41         # not initialized, so skip
  42         return
  43
  44     if event == highgui.CV_EVENT_LBUTTONDOWN:
  45         # user has click, so memorize it
  46         pt = cv.cvPoint (x, y)
  47         add_remove_pt = True
  48
  49 #############################################################################
  50 # so, here is the main part of the program
  51
  52 if __name__ == '__main__':
  53
  54     try:
  55         # try to get the device number from the command line
  56         device = int (sys.argv [1])
  57
  58         # got it ! so remove it from the arguments
  59         del sys.argv [1]
  60     except (IndexError, ValueError):
  61         # no device number on the command line, assume we want the 1st device
  62         device = 0
  63
  64     if len (sys.argv) == 1:
  65         # no argument on the command line, try to use the camera
  66         capture = highgui.cvCreateCameraCapture (device)
  67
  68     else:
  69         # we have an argument on the command line,
  70         # we can assume this is a file name, so open it
  71         capture = highgui.cvCreateFileCapture (sys.argv [1])
  72
  73     # check that capture device is OK
  74     if not capture:
  75         print "Error opening capture device"
  76         sys.exit (1)
  77
  78     # display a small howto use it
  79     print "Hot keys: \n" \
  80           "\tESC - quit the program\n" \
  81           "\tr - auto-initialize tracking\n" \
  82           "\tc - delete all the points\n" \
  83           "\tn - switch the \"night\" mode on/off\n" \
  84           "To add/remove a feature point click it\n"
  85
  86     # first, create the necessary windows
  87     highgui.cvNamedWindow ('LkDemo', highgui.CV_WINDOW_AUTOSIZE)
  88
  89     # register the mouse callback
  90     highgui.cvSetMouseCallback ('LkDemo', on_mouse, None)
  91
  92     while 1:
  93         # do forever
  94
  95         # 1. capture the current image
  96         frame = highgui.cvQueryFrame (capture)
  97         if frame is None:
  98             # no image captured... end the processing
  99             break
 100
 101         if image is None:
 102             # create the images we need
 103             image = cv.cvCreateImage (cv.cvGetSize (frame), 8, 3)
 104             grey = cv.cvCreateImage (cv.cvGetSize (frame), 8, 1)
 105             prev_grey = cv.cvCreateImage (cv.cvGetSize (frame), 8, 1)
 106             pyramid = cv.cvCreateImage (cv.cvGetSize (frame), 8, 1)
 107             prev_pyramid = cv.cvCreateImage (cv.cvGetSize (frame), 8, 1)
 108             eig = cv.cvCreateImage (cv.cvGetSize (frame), cv.IPL_DEPTH_32F, 1)
 109             temp = cv.cvCreateImage (cv.cvGetSize (frame), cv.IPL_DEPTH_32F, 1)
 110             points = [[], []]
 111
 112         # copy the frame, so we can draw on it
 113         cv.cvCopy (frame, image)
 114
 115         # create a grey version of the image
 116         cv.cvCvtColor (image, grey, cv.CV_BGR2GRAY)
 117
 118         if night_mode:
 119             # night mode: only display the points
 120             cv.cvSetZero (image)
 121
 122         if need_to_init:
 123             # we want to search all the good points
 124             # create the wanted images
 125
 126             # search the good points
 127             points [1] = cv.cvGoodFeaturesToTrack (
 128                 grey, eig, temp,
 129                 MAX_COUNT,
 130                 quality, min_distance, None, 3, 0, 0.04)
 131
 132             # refine the corner locations
 133             cv.cvFindCornerSubPix (
 134                 grey,
 135                 points [1],
 136                 cv.cvSize (win_size, win_size), cv.cvSize (-1, -1),
 137                 cv.cvTermCriteria (cv.CV_TERMCRIT_ITER | cv.CV_TERMCRIT_EPS,
 138                                    20, 0.03))
 139
 140         elif len (points [0]) > 0:
 141             # we have points, so display them
 142
 143             # calculate the optical flow
 144             [points [1], status], something = cv.cvCalcOpticalFlowPyrLK (
 145                 prev_grey, grey, prev_pyramid, pyramid,
 146                 points [0], len (points [0]),
 147                 (win_size, win_size), 3,
 148                 len (points [0]),
 149                 None,
 150                 cv.cvTermCriteria (cv.CV_TERMCRIT_ITER|cv.CV_TERMCRIT_EPS,
 151                                    20, 0.03),
 152                 flags)
 153
 154             # initializations
 155             point_counter = -1
 156             new_points = []
 157
 158             for the_point in points [1]:
 159                 # go trough all the points
 160
 161                 # increment the counter
 162                 point_counter += 1
 163
 164                 if add_remove_pt:
 165                     # we have a point to add, so see if it is close to
 166                     # another one. If yes, don't use it
 167                     dx = pt.x - the_point.x
 168                     dy = pt.y - the_point.y
 169                     if dx * dx + dy * dy <= 25:
 170                         # too close
 171                         add_remove_pt = 0
 172                         continue
 173
 174                 if not status [point_counter]:
 175                     # we will disable this point
 176                     continue
 177
 178                 # this point is a correct point
 179                 new_points.append (the_point)
 180
 181                 # draw the current point
 182                 cv.cvCircle (image,
 183                              cv.cvPointFrom32f(the_point),
 184                              3, cv.cvScalar (0, 255, 0, 0),
 185                              -1, 8, 0)
 186
 187             # set back the points we keep
 188             points [1] = new_points
 189
 190         if add_remove_pt:
 191             # we want to add a point
 192             points [1].append (cv.cvPointTo32f (pt))
 193
 194             # refine the corner locations
 195             points [1][-1] = cv.cvFindCornerSubPix (
 196                 grey,
 197                 [points [1][-1]],
 198                 cv.cvSize (win_size, win_size), cv.cvSize (-1, -1),
 199                 cv.cvTermCriteria (cv.CV_TERMCRIT_ITER | cv.CV_TERMCRIT_EPS,
 200                                    20, 0.03))[0]
 201
 202             # we are no more in "add_remove_pt" mode
 203             add_remove_pt = False
 204
 205         # swapping
 206         prev_grey, grey = grey, prev_grey
 207         prev_pyramid, pyramid = pyramid, prev_pyramid
 208         points [0], points [1] = points [1], points [0]
 209         need_to_init = False
 210
 211         # we can now display the image
 212         highgui.cvShowImage ('LkDemo', image)
 213
 214         # handle events
 215         c = highgui.cvWaitKey (10)
 216
 217         if c == '\x1b':
 218             # user has press the ESC key, so exit
 219             break
 220
 221         # processing depending on the character
 222         if c in ['r', 'R']:
 223             need_to_init = True
 224         elif c in ['c', 'C']:
 225             points = [[], []]
 226         elif c in ['n', 'N']:
 227             night_mode = not night_mode