vcs.maemo.org Git - mardrone/blob - mardrone/ARDrone_SDK_Version_1_8_20110726/Examples/Linux/sdk_demo/Sources/Navdata/navdata.c

   1 #include <ardrone_tool/Navdata/ardrone_navdata_client.h>
   2
   3 #include <Navdata/navdata.h>
   4 #include <stdio.h>
   5
   6 /* Initialization local variables before event loop  */
   7 inline C_RESULT demo_navdata_client_init( void* data )
   8 {
   9   return C_OK;
  10 }
  11
  12 /* Receving navdata during the event loop */
  13 inline C_RESULT demo_navdata_client_process( const navdata_unpacked_t* const navdata )
  14 {
  15         const navdata_demo_t*nd = &navdata->navdata_demo;
  16
  17         printf("=====================\nNavdata for flight demonstrations =====================\n\n");
  18
  19         printf("Control state : %i\n",nd->ctrl_state);
  20         printf("Battery level : %i mV\n",nd->vbat_flying_percentage);
  21         printf("Orientation   : [Theta] %4.3f  [Phi] %4.3f  [Psi] %4.3f\n",nd->theta,nd->phi,nd->psi);
  22         printf("Altitude      : %i\n",nd->altitude);
  23         printf("Speed         : [vX] %4.3f  [vY] %4.3f  [vZPsi] %4.3f\n",nd->theta,nd->phi,nd->psi);
  24
  25         printf("\033[8A");
  26
  27   return C_OK;
  28 }
  29
  30 /* Relinquish the local resources after the event loop exit */
  31 inline C_RESULT demo_navdata_client_release( void )
  32 {
  33   return C_OK;
  34 }
  35
  36 /* Registering to navdata client */
  37 BEGIN_NAVDATA_HANDLER_TABLE
  38   NAVDATA_HANDLER_TABLE_ENTRY(demo_navdata_client_init, demo_navdata_client_process, demo_navdata_client_release, NULL)
  39 END_NAVDATA_HANDLER_TABLE
  40