vcs.maemo.org Git - mardrone/blob - mardrone/ARDrone_SDK_Version_1_8_20110726/ControlEngine/iPhone/Classes/ControlData.h

   1 /*
   2  *  ControlData.h
   3  *  ARDroneEngine
   4  *
   5  *  Created by Frederic D'HAEYER on 14/01/10.
   6  *  Copyright 2010 Parrot SA. All rights reserved.
   7  *
   8  */
   9 #ifndef _CONTROLDATA_H_
  10 #define _CONTROLDATA_H_
  11 #include "ConstantsAndMacros.h"
  12
  13 #define SMALL_STRING_SIZE       16
  14 #define MEDIUM_STRING_SIZE      64
  15
  16 typedef enum _EMERGENCY_STATE_
  17 {
  18         EMERGENCY_STATE_EMERGENCY,
  19         EMERGENCY_STATE_RESET
  20 } EMERGENCY_STATE;
  21
  22 typedef enum _CONFIG_STATE_
  23 {
  24         CONFIG_STATE_IDLE,
  25         CONFIG_STATE_NEEDED,
  26         CONFIG_STATE_IN_PROGRESS,
  27 } CONFIG_STATE;
  28
  29 typedef struct
  30 {
  31         /**
  32          * Current navdata_connected
  33          */
  34         bool_t navdata_connected;
  35
  36         /**
  37          * Progressive commands
  38          * And accelerometers values transmitted to drone, FALSE otherwise
  39          */
  40         float yaw, gaz, accelero_phi, accelero_theta;
  41         int32_t accelero_flag;
  42
  43         /**
  44          * variable to know if setting is needed
  45          */
  46         EMERGENCY_STATE isInEmergency;
  47
  48         bool_t wifiReachabled;
  49
  50         int framecounter;
  51         bool_t needSetEmergency;
  52         bool_t needSetTakeOff;
  53
  54         int needVideoSwitch;
  55
  56         bool_t needAnimation;
  57         char needAnimationParam[SMALL_STRING_SIZE];
  58
  59         bool_t needLedAnimation;
  60         char needLedAnimationParam[SMALL_STRING_SIZE];
  61
  62         CONFIG_STATE applicationDefaultConfigState;
  63         CONFIG_STATE configurationState;
  64
  65         /**
  66          * Strings to display in interface
  67          */
  68         char error_msg[MEDIUM_STRING_SIZE];
  69         char takeoff_msg[SMALL_STRING_SIZE];
  70         char emergency_msg[SMALL_STRING_SIZE];
  71 } ControlData;
  72
  73 void initControlData(void);
  74 void resetControlData(void);
  75 void initNavdataControlData(void);
  76 void checkErrors(void);
  77 void controlfps(void);
  78 void sendControls(void);
  79 void configuration_get(void);
  80 void setApplicationDefaultConfig(void);
  81 void switchTakeOff(void);
  82 void emergency(void);
  83 void handleAccelerometers(void);
  84 void disableAccelerometers(void);
  85 void inputYaw(float percent);
  86 void inputGaz(float percent);
  87 void inputPitch(float percent);
  88 void inputRoll(float percent);
  89 void signal_input(int new_input);
  90 void send_inputs(void);
  91 #endif // _CONTROLDATA_H_