vcs.maemo.org Git - mardrone/blob - mardrone/ARDrone_SDK_Version_1_8_20110726/ARDroneLib/Soft/Lib/ardrone_tool/UI/ardrone_tool_ui.c

   1 //
   2 // Inputs specification
   3 // rien d'appuyer : 11540000
   4 // start: 11540200
   5 // select: 11540000
   6 // 1 : 11540001
   7 // 2 : 11540002
   8 // 3 : 11540004
   9 // 4 : 11540008
  10 // 5 : 11540010
  11 // 6 : 11540020
  12 // 7 : 11540040
  13 // 8 : 11540080
  14 // x+: 12540000
  15 // x-: 10540000
  16 // y+: 01540000
  17 // y-: 21540000
  18 //
  19 // trims
  20 // r2 + x+ = 11640080
  21 // r2 + x- = 11440080
  22 // r2 + y+ = 11500080
  23 // r2 + y- = 11580080
  24 // r2 + 5  = 11140090
  25 // r2 + 6  = 119400A0
  26 //
  27
  28 #include <config.h>
  29 #include <ardrone_api.h>
  30
  31 #include <ardrone_tool/UI/ardrone_input.h>
  32 #include <ardrone_tool/UI/ardrone_tool_ui.h>
  33
  34 static uint32_t user_input = 0;
  35
  36 C_RESULT ui_pad_ab(int32_t value)
  37 {
  38         if( value )
  39                 user_input |= (1 << ARDRONE_UI_BIT_AB);
  40         else
  41                 user_input &= ~(1 << ARDRONE_UI_BIT_AB);
  42
  43         return C_OK;
  44 }
  45
  46 C_RESULT ui_pad_ag(int32_t value)
  47 {
  48         if( value )
  49                 user_input |= (1 << ARDRONE_UI_BIT_AG);
  50         else
  51                 user_input &= ~(1 << ARDRONE_UI_BIT_AG);
  52
  53         return C_OK;
  54 }
  55
  56 C_RESULT ui_pad_ad(int32_t value)
  57 {
  58         if( value )
  59                 user_input |= (1 << ARDRONE_UI_BIT_AD);
  60         else
  61                 user_input &= ~(1 << ARDRONE_UI_BIT_AD);
  62
  63         return C_OK;
  64 }
  65
  66 C_RESULT ui_pad_ah(int32_t value)
  67 {
  68         if( value )
  69                 user_input |= (1 << ARDRONE_UI_BIT_AH);
  70         else
  71                 user_input &= ~(1 << ARDRONE_UI_BIT_AH);
  72
  73         return C_OK;
  74 }
  75
  76 C_RESULT ui_pad_l1(int32_t value)
  77 {
  78         if( value )
  79                 user_input |= (1 << ARDRONE_UI_BIT_L1);
  80         else
  81                 user_input &= ~(1 << ARDRONE_UI_BIT_L1);
  82
  83         return C_OK;
  84 }
  85
  86 C_RESULT ui_pad_r1(int32_t value)
  87 {
  88         if( value )
  89                 user_input |= (1 << ARDRONE_UI_BIT_R1);
  90         else
  91                 user_input &= ~(1 << ARDRONE_UI_BIT_R1);
  92
  93         return C_OK;
  94 }
  95
  96 C_RESULT ui_pad_l2(int32_t value)
  97 {
  98         if( value )
  99                 user_input |= (1 << ARDRONE_UI_BIT_L2);
 100         else
 101                 user_input &= ~(1 << ARDRONE_UI_BIT_L2);
 102
 103         return C_OK;
 104 }
 105
 106 C_RESULT ui_pad_r2(int32_t value)
 107 {
 108         if( value )
 109                 user_input |= (1 << ARDRONE_UI_BIT_R2);
 110         else
 111                 user_input &= ~(1 << ARDRONE_UI_BIT_R2);
 112
 113         return C_OK;
 114 }
 115
 116 C_RESULT ui_pad_start_stop(int32_t value)
 117 {
 118         if( value )
 119                 user_input |= (1 << ARDRONE_UI_BIT_START);
 120         else
 121                 user_input &= ~(1 << ARDRONE_UI_BIT_START);
 122
 123         return C_OK;
 124 }
 125
 126 C_RESULT ui_pad_select(int32_t value)
 127 {
 128         if( value )
 129                 user_input |= (1 << ARDRONE_UI_BIT_SELECT);
 130         else
 131                 user_input &= ~(1 << ARDRONE_UI_BIT_SELECT);
 132
 133         return C_OK;
 134 }
 135
 136 C_RESULT ui_pad_xy_change(int32_t x, int32_t y)
 137 {
 138   user_input &= ~(3 << ARDRONE_UI_BIT_X);
 139   user_input &= ~(3 << ARDRONE_UI_BIT_Y);
 140
 141   user_input |= (x + 1) << ARDRONE_UI_BIT_X;
 142   user_input |= (y + 1) << ARDRONE_UI_BIT_Y;
 143
 144   return C_OK;
 145 }
 146
 147 C_RESULT ui_pad_reset_user_input(input_state_t* input_state)
 148 {
 149   user_input = 0;
 150
 151   input_state->ag       = 0;
 152   input_state->ab       = 0;
 153   input_state->ad       = 0;
 154   input_state->ah       = 0;
 155   input_state->l1       = 0;
 156   input_state->r1       = 0;
 157   input_state->l2       = 0;
 158   //input_state->r2       = 0; (To avoid angle trim done when CTRL_TRANS_LANDING =>CTRL_LANDING)
 159   input_state->select   = 0;
 160   input_state->start    = 0;
 161
 162   input_state->x        = 0;
 163   input_state->y        = 0;
 164
 165   ui_pad_ag(1);
 166   ui_pad_ag(0);
 167   ui_pad_ab(1);
 168   ui_pad_ab(0);
 169   ui_pad_ad(1);
 170   ui_pad_ad(0);
 171   ui_pad_ah(1);
 172   ui_pad_ah(0);
 173   ui_pad_l1(1);
 174   ui_pad_l1(0);
 175   ui_pad_r1(1);
 176   ui_pad_r1(0);
 177   ui_pad_l2(1);
 178   ui_pad_l2(0);
 179   //ui_pad_r2_pressed(input_state);
 180   //ui_pad_r2_released(input_state);
 181   ui_pad_xy_change(0, 0);
 182   ui_pad_yaw_trim(0);
 183   ui_pad_phi_trim(0);
 184   ui_pad_theta_trim(0);
 185
 186   return custom_reset_user_input(input_state, user_input);
 187 }
 188
 189 C_RESULT ui_pad_reset_user_input_start(input_state_t* input_state)
 190 {
 191   ui_pad_start_stop(0);
 192
 193   return custom_reset_user_input(input_state, user_input);
 194 }
 195
 196 C_RESULT ui_pad_update_user_input(input_state_t* input_state)
 197 {
 198   ardrone_at_set_ui_value( user_input );
 199
 200   return custom_update_user_input(input_state, user_input );
 201 }
 202
 203 C_RESULT ui_pad_phi_trim( int32_t phi_trim )
 204 {
 205         user_input &= ~(3 << ARDRONE_UI_BIT_TRIM_PHI);
 206         user_input |= (phi_trim + 1) << ARDRONE_UI_BIT_TRIM_PHI;
 207
 208         return C_OK;
 209 }
 210
 211 C_RESULT ui_pad_theta_trim( int32_t theta_trim )
 212 {
 213         user_input &= ~(3 << ARDRONE_UI_BIT_TRIM_THETA);
 214         user_input |= (theta_trim + 1) << ARDRONE_UI_BIT_TRIM_THETA;
 215
 216         return C_OK;
 217 }
 218
 219 C_RESULT ui_pad_yaw_trim( int32_t yaw_trim )
 220 {
 221         user_input &= ~(3 << ARDRONE_UI_BIT_TRIM_YAW);
 222         user_input |= (yaw_trim + 1) << ARDRONE_UI_BIT_TRIM_YAW;
 223
 224         return C_OK;
 225 }
 226
 227 uint32_t ui_get_user_input(void)
 228 {
 229   return user_input;
 230 }