vcs.maemo.org Git - opencv/blob - samples/octave/lkdemo.m

   1 #! /usr/bin/env octave
   2
   3 printf("OpenCV Octave version of lkdemo\n");
   4
   5 ## import the necessary things for OpenCV
   6 cv;
   7 highgui;
   8
   9 #############################################################################
  10 ## some "constants"
  11
  12 win_size = 10;
  13 MAX_COUNT = 500;
  14
  15 #############################################################################
  16 ## some "global" variables
  17
  18 global g;
  19
  20 g.image = [];
  21 g.pt = [];
  22 g.add_remove_pt = false;
  23 g.flags = 0;
  24 g.night_mode = false;
  25 g.need_to_init = true;
  26
  27 g
  28
  29 #############################################################################
  30 ## the mouse callback
  31
  32 ## the callback on the trackbar
  33 function on_mouse (event, x, y, flags, param)
  34   global g;
  35   global cv;
  36   global highgui;
  37
  38   if (swig_this(g.image) == 0)
  39     ## not initialized, so skip
  40     return;
  41   endif
  42
  43   if (g.image.origin != 0)
  44     ## different origin
  45     y = g.image.height - y;
  46   endif
  47
  48   if (event == highgui.CV_EVENT_LBUTTONDOWN)
  49     ## user has click, so memorize it
  50     pt = cv.cvPoint (x, y);
  51     g.add_remove_pt = true;
  52   endif
  53 endfunction
  54
  55 #############################################################################
  56 ## so, here is the main part of the program
  57
  58
  59 filename = "/home/x/work/sneaker/dvgrab-001.avi";
  60 if (size(argv, 1)>1)
  61   filename=argv(){1};
  62 endif
  63
  64 capture = highgui.cvCreateFileCapture (filename);
  65
  66 ## check that capture device is OK
  67 if (!swig_this(capture))
  68   printf("Error opening capture device\n");
  69   exit(1)
  70 endif
  71
  72 ## display a small howto use it
  73 printf("Hot keys: \n");
  74 printf("\tESC - quit the program\n");
  75 printf("\tr - auto-initialize tracking\n");
  76 printf("\tc - delete all the points\n");
  77 printf("\tn - switch the \"night\" mode on/off\n");
  78 printf("To add/remove a feature point click it\n");
  79
  80 ## first, create the necessary windows
  81 highgui.cvNamedWindow ('LkDemo', 1);
  82
  83 ## register the mouse callback
  84 highgui.cvSetMouseCallback ('LkDemo', @on_mouse, []);
  85
  86 while (1)
  87   ## do forever
  88
  89   ## 1. capture the current image
  90   frame = highgui.cvQueryFrame (capture);
  91   if (swig_this(frame) == 0)
  92     ## no image captured... end the processing
  93     break
  94   endif
  95
  96   if (swig_this(g.image) == 0),
  97     ## create the images we need
  98     g.image = cv.cvCreateImage (cv.cvGetSize (frame), 8, 3);
  99 #    g.image.origin = frame.origin;
 100     g.grey = cv.cvCreateImage (cv.cvGetSize (frame), 8, 1);
 101     g.prev_grey = cv.cvCreateImage (cv.cvGetSize (frame), 8, 1);
 102     g.pyramid = cv.cvCreateImage (cv.cvGetSize (frame), 8, 1);
 103     g.prev_pyramid = cv.cvCreateImage (cv.cvGetSize (frame), 8, 1);
 104     g.points = {[], []};
 105   endif
 106
 107   ## copy the frame, so we can draw on it
 108   cv.cvCopy (frame, g.image)
 109
 110   ## create a grey version of the image
 111   cv.cvCvtColor (g.image, g.grey, cv.CV_BGR2GRAY)
 112
 113   if (g.night_mode)
 114     ## night mode: only display the points
 115     cv.cvSetZero (g.image);
 116   endif
 117
 118   if (g.need_to_init)
 119     ## we want to search all the good points
 120
 121     ## create the wanted images
 122     eig = cv.cvCreateImage (cv.cvGetSize (g.grey), 32, 1);
 123     temp = cv.cvCreateImage (cv.cvGetSize (g.grey), 32, 1);
 124
 125     ## the default parameters
 126     quality = 0.01;
 127     min_distance = 10;
 128
 129     ## search the good points
 130     g.points {1} = cv.cvGoodFeaturesToTrack (g.grey, eig, temp,MAX_COUNT,quality, min_distance, [], 3, 0, 0.04);
 131
 132     ## refine the corner locations
 133     cv.cvFindCornerSubPix (g.grey,g.points {1},cv.cvSize (win_size, win_size), cv.cvSize (-1, -1),cv.cvTermCriteria (cv.CV_TERMCRIT_ITER | cv.CV_TERMCRIT_EPS,20, 0.03));
 134
 135   elseif (size (g.points {1}, 2) > 0)
 136     ## we have points, so display them
 137
 138     ## calculate the optical flow
 139     [tmp, status] = cv.cvCalcOpticalFlowPyrLK (g.prev_grey, g.grey, g.prev_pyramid, g.pyramid,g.points {1}, size (g.points {1},2),cv.cvSize (win_size, win_size), 3,size (g.points {1}, 2),[],cv.cvTermCriteria (bitor(cv.CV_TERMCRIT_ITER,cv.CV_TERMCRIT_EPS),20, 0.03),g.flags);
 140     g.points {2} = tmp;
 141
 142     ## initializations
 143     point_counter = -1;
 144     new_points = {};
 145
 146     for the_point = g.points {2},
 147       the_point = the_point{1};
 148       ## go trough all the points
 149
 150       ## increment the counter
 151       point_counter += 1;
 152
 153       if (g.add_remove_pt)
 154         ## we have a point to add, so see if it is close to
 155         ## another one. If yes, don't use it
 156         dx = pt.x - the_point.x;
 157         dy = pt.y - the_point.y;
 158         if (dx * dx + dy * dy <= 25)
 159           ## too close
 160           g.add_remove_pt = 0;
 161           continue;
 162         endif
 163       endif
 164
 165       if (!status {point_counter+1})
 166         ## we will disable this point
 167         continue;
 168       endif
 169
 170       ## this point is a correct point
 171       new_points{end+1} = the_point;
 172
 173       ## draw the current point
 174       cv.cvCircle (g.image, {the_point.x, the_point.y},3, cv.cvScalar (0, 255, 0, 0),-1, 8, 0);
 175     endfor
 176
 177     ## set back the points we keep;
 178     points {1} = new_points;
 179   endif
 180
 181   if (g.add_remove_pt)
 182     ## we want to add a point
 183     points {1} = append (points {1}, cv.cvPointTo32f (pt));
 184
 185     ## refine the corner locations
 186     g.points {1} = cv.cvFindCornerSubPix  \
 187     (g.grey, {points {1}}, cv.cvSize (win_size, win_size), cv.cvSize \
 188      (-1, -1), cv.cvTermCriteria (bitor(cv.CV_TERMCRIT_ITER, cv.CV_TERMCRIT_EPS),20, 0.03));
 189
 190     ## we are no more in "add_remove_pt" mode
 191     g.add_remove_pt = false
 192   endif
 193
 194   ## swapping
 195   tmp = g.prev_grey; g.prev_grey = g.grey; g.grey = tmp;
 196   tmp = g.prev_pyramid; g.prev_pyramid = g.pyramid; g.pyramid = tmp;
 197   tmp = g.points{1}; g.points{1} = g.points{2}; g.points{2} = tmp;
 198   g.need_to_init = false;
 199
 200   ## we can now display the image
 201   highgui.cvShowImage ('LkDemo', g.image)
 202
 203   ## handle events
 204   c = highgui.cvWaitKey (10);
 205
 206   if (c == 27)
 207     ## user has press the ESC key, so exit
 208     break
 209   endif
 210
 211   ## processing depending on the character
 212   if (c == int32('r'))
 213     g.need_to_init = true;
 214   elseif (c == int32('c'))
 215     g.points = {[], []};
 216   elseif (c == int32('n'))
 217     g.night_mode = !g.night_mode;
 218   endif
 219 endwhile